本发明公开了一种基于图神经网络的AI芯片实时建图定位系统，包括如下模块：数据预处理模块，用于获取多源传感器原始数据并生成预处理序列；时空建模模块，用于利用改进型VMamba模型进行时空建模，并聚类生成事件单元；环境图构建与映射模块，用于...