一种机器人治疗床二轴传动机构，二轴转臂的下端形成有第一轴安装口，第一轴安装口的边缘设有第一轴对接法兰，第一轴对接法兰连接有第一转轴，第一转轴连接有第一减速机；二轴转臂的侧部形成有第二轴安装口，第二轴安装口的内部连接有第二减速机，第二减速...

一种机器人治疗床三轴传动机构，设有三轴转臂，三轴转臂的一端形成有转臂支耳，三轴转臂的另外一端形成有旋转接口，旋转接口连接有旋转转接法兰，旋转转接法兰连接有旋转基座，旋转基座连接有旋转控制对象；三轴转臂的内部形成有容纳槽，容纳槽的内部设有...

本实用新型公开一种机器人治疗床一轴传动机构，设有转接法兰、光栅组件、传动法兰、传动轴承、一轴转臂、输出座、传动减速机和传动伺服电机；转接法兰连接传动法兰，光栅组件设置在转接法兰和传动法兰的连接位置，传动轴承连接传动法兰的外缘，一轴转臂连...

本实用新型公开了一种方便维修的全自动口罩机，具体涉及口罩生产加工技术领域，包括机架，所述机架顶部设有出料引导机构，所述出料引导机构一侧设有后端夹持口罩机构，所述后端夹持口罩机构远离出料引导机构一侧设有切刀压紧机构，所述切刀压紧机构远离后...

本实用新型公开了一种踏面单元自动化生产用助力机械手，具体涉及助力机械手技术领域，包括顶腔，所述顶腔顶部中心位置固定设置有第一电机，所述第一电机输出轴端部传动连接有转轴，所述转轴底部固定设置有主动齿轮，所述顶腔底部两侧均贯穿设置有第一转杆...

本实用新型公开了一种踏面单元自动化生产用上料机械手，具体涉及上料机械手技术领域，包括框架，所述框架顶部一侧固定设置有第一电机，所述第一电机输出轴端部传动连接有第一转轴，所述第一转轴外周面底部固定设置有齿轮，所述框架内侧设置有转动腔，所述...

本实用新型公开了一种高寿命口罩机滚切刀刀架，具体涉及口罩机技术领域，包括连接架，所述连接架两侧均设有固定板，所述连接架内部一侧设有刀枕，所述刀枕顶端设有刀枕上滑块，所述刀枕上滑块的顶端设置有刀枕滑块盖，所述连接架内部一侧设有滚切刀，所述...

本实用新型公开了一种四轴力反馈手柄，涉及力反馈手控器技术领域，四轴力反馈手柄包括底座组件、活动臂组件和编码器手柄；底座组件包括电机支架和固定于电机支架的电机；活动臂组件与支架可转动连接，且活动臂组件与电机传动连接；编码器手柄包括第四轴球...

本实用新型公开了一种四轴组件，其包括J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件，J4轴组件包括传动连接的第四轴电机和第四轴圆轮，J5轴组件包括传动连接的第五轴电机和第五轴圆轮，第五轴圆轮的旋转轴与第四轴圆轮的旋转轴垂直，J6轴组件包...

本实用新型公开了一种活动臂组件，涉及力反馈手控器技术领域，其包括平移轴圆轮、第一连接块、第一连杆、第二连接块、第二连杆和杆臂，平移轴圆轮的一侧面设有用于与电机支架轴接的第三轴孔，平移轴圆轮的一边缘为以第三轴孔为圆心的圆弧边，第一连接块固...

本实用新型公开了一种七轴力反馈手柄，其包括底座组件、活动臂组件和四轴组件；底座组件包括电机支架和固定于电机支架的底座电机；活动臂组件与支架可转动连接，且活动臂组件与底座电机传动连接；四轴组件包括J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴...

本发明公开了一种七轴力反馈手柄，其包括底座组件、活动臂组件和四轴组件；底座组件包括电机支架和固定于电机支架的底座电机；活动臂组件与支架可转动连接，且活动臂组件与底座电机传动连接；四轴组件包括J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件...

本发明公开了一种四轴力反馈手柄及其位姿映射方法，涉及力反馈手控器技术领域，四轴力反馈手柄包括底座组件、活动臂组件和编码器手柄；底座组件包括电机支架和固定于电机支架的电机；活动臂组件与支架可转动连接，且活动臂组件与电机传动连接；编码器手柄...

本实用新型公开了一种能够增加作业范围的多功能机械手，包括底盘、电动伸缩杆、第二电机和第三电机，所述底盘的左侧顶端设置有第一电机，所述底盘的右侧顶端安装有支撑柱，所述支撑柱的顶端连接有第一驱动臂，所述第一驱动臂的右侧顶端设置有安装板，所述...

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种机械手间距可调的机械手装置，包括调节箱，所述调节箱顶部的两侧均设置有机械手本体，所述调节箱顶部的两侧均开设有活动孔，所述机械手本体的底部穿过活动孔并延伸至调节箱的内部固定连接有套筒，所述调节箱内...

本发明涉及冗余机器人运动控制研究领域，具体涉及一种冗余自由度机器人的运动优化方法。运动优化方法包括以梯度投影法为基础，采用关节角极限位置指标和可操作度指标对梯度投影法进行优化。现有技术中存在梯度投影法对于冗余自由度机器人逆运动学求解寻优...

一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂，属于医疗手术器械技术领域。包括推车、立柱、大臂、小臂、腕部、手术器械连接件；所述立柱安装在推车上，立柱内部安装有升降轴J1，立柱与大臂一端通过旋转轴J2连接，大臂的另一端与小臂一端通过旋转轴J3连接...

一种具有力矩测量能力的串联弹性机构,属于机器人技术领域。包括力矩输入端，连接外部关节减速器的输出端；力矩输出端Ⅰ，和力矩输入端的对应连接孔Ⅱ间分别连接拉簧，每两个拉簧形成八字形的拉簧组，沿圆周对称设置；力矩输出端Ⅱ内圈和外圈间沿圆周均匀...

一种具有力矩测量能力的串联弹性机构及其输出特性设计方法,属于机器人技术领域。包括力矩输入端，连接外部关节减速器的输出端；力矩输出端Ⅰ，和力矩输入端的对应连接孔Ⅱ间分别连接拉簧，每两个拉簧形成八字形的拉簧组，沿圆周对称设置；力矩输出端Ⅱ内...

一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂，属于医疗手术器械技术领域。包括推车、立柱、大臂、小臂、腕部、手术器械连接件；所述立柱安装在推车上，立柱内部安装有升降轴J1，立柱与大臂一端通过旋转轴J2连接，大臂的另一端与小臂一端通过旋转轴J3连接...