一种机器人治疗床三轴传动机构制造技术

一种机器人治疗床三轴传动机构，设有三轴转臂，三轴转臂的一端形成有转臂支耳，三轴转臂的另外一端形成有旋转接口，旋转接口连接有旋转转接法兰，旋转转接法兰连接有旋转基座，旋转基座连接有旋转控制对象；三轴转臂的内部形成有容纳槽，容纳槽的内部设有中心轴传动组件、第一轴传动组件和第二轴传动组件；中心轴传动组件连接旋转转接法兰的中心，第一轴传动组件连接旋转转接法兰的一边，第二轴传动组件连接旋转转接法兰的另外一边；旋转控制对象连接有撞块，旋转基座连接有行程限位开关，撞块和行程限位开关配合以控制旋转基座的旋转。本实用新型专利技术能够起到旋转控制对象的精确旋转控制，在满足控制幅度的前提下，具有较高的安全性和灵活性。性和灵活性。性和灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人治疗床三轴传动机构


[0001]本技术涉及一种传动机构，特别是涉及一种机器人治疗床三轴传动机构。

技术介绍

[0002]质子放疗是目前最先进的癌症无创精准治疗方法，质子粒子极其微小，通过粒子加速器产生高能质子束，在精确控制下射入人体，将能量准确的释放到病变部位，达到治疗效果。
[0003]机器人治疗床的床面位置能够根据要求做六维运动调整(三维平动加三轴转动)，三维平动的速度要求在8mm/s和90mm/s之间可选，床面的旋转速度要求在6
°
/s和0.5
°
/s之间可调，以达到精确定位、精确计划、精确治疗为特征的新的放射治疗目的。
[0004]在精确放射治疗过程中，为了实现对放疗患者的精确定位和肿瘤位置的精确测量，对放疗患者通常采用分次治疗法，每次治疗过程都需重复定位，这就对放疗患者摆位系统提出了更高的要求。
[0005]现有机器人治疗床，三轴传动机构起到衔接治疗床和二轴传动机构的功能，而治疗床本身要实现多自由度的角度调整，比如左右倾斜旋转、前后倾斜摆动、水平旋转等，特别是左右倾斜调整，不仅要满足用户安全需要，还要满足精度需要，如何实现旋转幅度精确控制具有现实应用意义。

技术实现思路

[0006]为此，本技术提供一种机器人治疗床三轴传动机构，实现治疗床和二轴传动机构之间的衔接，确保旋转传动的精度和可靠性。
[0007]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器人治疗床三轴传动机构，包括三轴转臂，所述三轴转臂的一端形成有转臂支耳，所述转臂支耳呈U型，所述三轴转臂的另外一端形成有旋转接口，所述旋转接口连接有旋转转接法兰，所述旋转转接法兰连接有旋转基座，所述旋转基座连接有旋转控制对象；
[0008]所述三轴转臂的内部形成有容纳槽，所述容纳槽的内部设有中心轴传动组件、第一轴传动组件和第二轴传动组件；所述中心轴传动组件连接所述旋转转接法兰的中心，所述第一轴传动组件连接所述旋转转接法兰的一边，所述第二轴传动组件连接所述旋转转接法兰的另外一边；
[0009]所述旋转控制对象连接有撞块，所述旋转基座连接有行程限位开关，所述撞块和所述行程限位开关配合以控制所述旋转基座的旋转。
[0010]作为机器人治疗床三轴传动机构优选方案，所述第一轴传动组件包括第一花键轴、第一电机端口和第一输出端口；所述第一花键轴一端通过十字节连接所述第一电机端口，所述第一花键轴另外一端通过十字节连接所述第一输出端口。
[0011]作为机器人治疗床三轴传动机构优选方案，所述中心轴传动组件包括中心花键轴、中心电机端口和中心输出端口；所述中心花键轴一端通过十字节连接所述中心电机端
口，所述中心花键轴另外一端通过十字节连接所述中心输出端口。
[0012]作为机器人治疗床三轴传动机构优选方案，所述第二轴传动组件包括第二花键轴、第二电机端口和第二输出端口；所述第二花键轴一端通过十字节连接所述第二电机端口，所述第二花键轴另外一端通过十字节连接所述第二输出端口。
[0013]作为机器人治疗床三轴传动机构优选方案，还包括电机安装架，所述电机安装架连接有第一驱动电机、中心驱动电机和第二驱动电机；
[0014]所述第一驱动电机的驱动轴连接所述第一电机端口；所述中心驱动电机的驱动轴连接所述中心电机端口；所述第二驱动电机的驱动轴连接所述第二电机端口；
[0015]所述电机安装架、所述第一驱动电机、所述中心驱动电机和所述第二驱动电机均处于所述容纳槽的内部。
[0016]作为机器人治疗床三轴传动机构优选方案，还包括摆动支撑基座，所述转臂支耳一侧形成有对接法兰，所述摆动支撑基座一侧形成有减速机安装口，所述对接法兰和所述减速机安装口处的减速机传动轴连接；
[0017]所述转臂支耳另外一侧设有配合槽，所述摆动支撑基座另外一侧设有配合凸起，所述配合槽和所述配合凸起之间通过配合轴承连接。
[0018]作为机器人治疗床三轴传动机构优选方案，所述旋转控制对象采用库卡机器人，所述库卡机器人为机械臂KR210。
[0019]作为机器人治疗床三轴传动机构优选方案，所述旋转控制对象连接有治疗床体。
[0020]本技术具有如下优点：设有三轴转臂，三轴转臂的一端形成有转臂支耳，转臂支耳呈U型，三轴转臂的另外一端形成有旋转接口，旋转接口连接有旋转转接法兰，旋转转接法兰连接有旋转基座，旋转基座连接有旋转控制对象；三轴转臂的内部形成有容纳槽，容纳槽的内部设有中心轴传动组件、第一轴传动组件和第二轴传动组件；中心轴传动组件连接旋转转接法兰的中心，第一轴传动组件连接旋转转接法兰的一边，第二轴传动组件连接旋转转接法兰的另外一边；旋转控制对象连接有撞块，旋转基座连接有行程限位开关，撞块和行程限位开关配合以控制旋转基座的旋转。本技术能够起到旋转控制对象的精确旋转控制，在满足控制幅度的前提下，具有较高的安全性和灵活性。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其他的实施附图。
[0022]本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
能涵盖的范围内。
[0023]图1为本技术实施例中提供的机器人治疗床三轴传动机构立体示意图；
[0024]图2为本技术实施例中提供的机器人治疗床三轴传动机构另一视角立体示意
图；
[0025]图3为本技术实施例中提供的机器人治疗床三轴传动机构俯视示意图；
[0026]图4为本技术实施例中提供的机器人治疗床三轴传动机构衔接旋转控制对象和摆动支撑基座的示意图。
[0027]图中，1、三轴转臂；2、转臂支耳；3、旋转接口；4、旋转转接法兰；5、旋转基座；6、旋转控制对象；7、容纳槽；8、中心轴传动组件；9、第一轴传动组件；10、第二轴传动组件；11、撞块；12、行程限位开关；13、第一花键轴；14、第一电机端口；15、第一输出端口；16、中心花键轴；17、中心电机端口；18、中心输出端口；19、第二花键轴；20、第二电机端口；21、第二输出端口；22、电机安装架；23、第一驱动电机；24、中心驱动电机；25、第二驱动电机；26、摆动支撑基座；27、对接法兰；28、减速机安装口；29、配合槽；30、配合凸起。
具体实施方式
[0028]以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人治疗床三轴传动机构，其特征在于，包括三轴转臂(1)，所述三轴转臂(1)的一端形成有转臂支耳(2)，所述转臂支耳(2)呈U型，所述三轴转臂(1)的另外一端形成有旋转接口(3)，所述旋转接口(3)连接有旋转转接法兰(4)，所述旋转转接法兰(4)连接有旋转基座(5)，所述旋转基座(5)连接有旋转控制对象(6)；所述三轴转臂(1)的内部形成有容纳槽(7)，所述容纳槽(7)的内部设有中心轴传动组件(8)、第一轴传动组件(9)和第二轴传动组件(10)；所述中心轴传动组件(8)连接所述旋转转接法兰(4)的中心，所述第一轴传动组件(9)连接所述旋转转接法兰(4)的一边，所述第二轴传动组件(10)连接所述旋转转接法兰(4)的另外一边；所述旋转控制对象(6)连接有撞块(11)，所述旋转基座(5)连接有行程限位开关(12)，所述撞块(11)和所述行程限位开关(12)配合以控制所述旋转基座(5)的旋转。2.根据权利要求1所述的一种机器人治疗床三轴传动机构，其特征在于，所述第一轴传动组件(9)包括第一花键轴(13)、第一电机端口(14)和第一输出端口(15)；所述第一花键轴(13)一端通过十字节连接所述第一电机端口(14)，所述第一花键轴(13)另外一端通过十字节连接所述第一输出端口(15)。3.根据权利要求2所述的一种机器人治疗床三轴传动机构，其特征在于，所述中心轴传动组件(8)包括中心花键轴(16)、中心电机端口(17)和中心输出端口(18)；所述中心花键轴(16)一端通过十字节连接所述中心电机端口(17)，所述中心花键轴(16)另外一端通过十字节连接所述中心输出端口(18)。4.根据权利要求3所述的一种机器人治疗床三轴传动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王圆星，李洪谊，李雪东，朱洪晶，高颖，李燕妮，
申请(专利权)人：沈阳通用机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：