本发明涉及一种三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括静平台、动平台、三个分支和两个驱动动力源。静平台通过三个分支铰链动平台，三个分支中两个分支分别连接两个驱动动力源，在两个驱动动力源的驱动下，经三个分支的传动，动平台作三自由度运动。

本发明涉及一种激光诱导间质热疗中实时分布式温控系统。它包括治疗激光光源、导光光纤、传感光纤光栅、宽带光源、环形器、光谱仪、电脑和治疗激光光源控制电路。治疗激光通过导光光纤注入到待治疗组织内形成一个温度分布场，引起传感光纤光栅的反射谱发生...

本发明涉及一种龙血素Ｂ即４’－羟基－２，４，６－三甲氧基二氢查耳酮的制备方法，属二氢查耳酮的有机化学合成工艺技术领域。本发明以４－苄氧基苯乙酮为原料，在碱的醇溶液中与２，４，６－三甲氧基苯甲醛进行羟醛缩合反应，得到的中间体４’－苄氧基－...

本发明涉及一种含氟反式十氢萘酯类化合物及其合成方法。该化合物的结构式如右其中，Ａｒ为２－ＦＣ↓［６］Ｈ↓［４］，３－ＦＣ↓［６］Ｈ↓［４］，４－ＦＣ↓［６］Ｈ↓［４］，２，４－Ｆ↓［２］Ｃ↓［６］Ｈ↓［３］或４－ＣＦ↓［３］Ｃ↓［６］Ｈ...

本发明涉及一种直驱式正弦磁场复合永磁电机。它包括一个自控式永磁电机和一个磁场调制式磁性齿轮，永磁电机和磁性齿轮均采用正弦充磁永磁结构，并且两者同心集成成双定子双转子结构，即由构成磁性齿轮的外转子和外定子与构成永磁电机的内转子和内定子采用...

本发明涉及一种光纤布拉格光栅快速光谱反演解调温度场方法。该反演算法结合传输矩阵方法和相关单粒子算法，通过多次迭代使得反演得到的光纤光栅光谱逼近实际的光谱，从而找到最优解，对应的温度场就是实际温度场分布。其搜索方法是：温度场中每一段的温度...

本发明涉及一种缝隙引流式轴流泵叶轮。它包括轮毂及固定在轮毂上的叶片，叶片开有引流用的缝隙。当流体通过缝隙，在叶片的背面产生新的边界层，它能够承受流体的逆压力梯度而有效消除边界层的流动分离，从而降低能量的损失，保证了轴流式水泵在全工况下具...

本发明涉及一种极高频微波通信测试系统，该通信测试系统包含：信号接收处理单元；频谱测量单元；定位单元；数据处理单元；接收平台。信号接收处理单元包含接收天线、射频前置放大器及微波变频模块，安装于接收平台上，该平台可以从水平和垂直两个方向对接...

本发明涉及一种实现广播业务传输的系统和方法。本系统是：１个光线路终端ＯＬＴ，通过两根单模光纤连接远端节点ＲＮ，而远端节点ＲＮ通过两根分布光纤连接至光网络单元ＯＮＵ。其中，光线路终端ＯＬＴ主要由一个多波长光源、一个正弦波发生器、两个不同类...

本发明涉及一种基于ＦＰＧＡ的单像素边缘检测方法。该检测方法首先将ＲＧＢ空间图像转换为灰度图像，继而对视频图像进行快速中值滤波，边缘增强等预处理操作，继而采用Ｃａｎｎｙ边缘检测算法，计算图像的梯度及梯度方向，并进行非极大值抑制和双阈值分割...

本发明涉及一种新型柔性本体送进方法。本方法所使用的装置包括“头部拉进机构”和“尾部推进机构”，两机构之间相互配合，以“前拉后推”的方式进行送进任务。本发明能有效地提高柔性本体在狭小空间中的送进效果，其操作简单，适于废墟搜救及管道探测等应用。

本发明涉及一种压电电机直线定位方法及装置。它采用压电电机推动滑台实现工作部件直线运动，压电电机分辨率高，但每步位移不确定，只能保证在数十纳米之内，导致压电电机直线定位不准确。本发明采用旋转编码器检测压电电机的自身丝杠轴实际旋转角度，利用...

本发明涉及一种碳化铈水解氧化法制备ＣｅＯ２纳米粉的方法，用２５公斤真空感应炉熔炼８９～９３％的金属铈和１１～７％的石墨（质量百分比），选用石墨坩埚，熔化后浇铸得到碳化铈合金，将粒径小于０．１５ｍｍ的碳化铈合金粉末与去离子水按质量比１：２...

本发明涉及一种含氟的多功能团烯醇化合物（Ｚ）－４，４，４－三氟－３－羟基－２－（二苄基氨基）－２－丁烯酸乙酯及制备方法。其结构为右式，该化合物是在惰性气氛下，将反应物三氟乙酸酯、二苄基氨基乙酸乙酯和氢化钠按１～４∶１∶１．５～６的摩尔比...

本发明涉及采用金刚烷衍生物作为含环糊精固相萃取担体的洗脱试剂成分的固相萃取方法，属有关分离富集化学和化工操作的固相萃取工艺技术领域。本发明方法的步骤如下：（１）含环糊精担体的固相萃取柱的活化，用甲醇或用二次蒸馏水冲洗萃取柱；（２）上样，...

本发明涉及一种单片集成ＬＥＤ背光与ＬＣＤ电源驱动系统。该驱动系统包括主控单片机，两路ＭＯＳＦＥＴ驱动，两组由Ｌ１、Ｄ１、Ｑ１、Ｃ１、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３，Ｌ２、Ｄ２、Ｑ２、Ｃ２、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６组成的升压（ｂｏｏｓｔ）电路和ｎ路可控恒流源，...

本发明涉及一种上述方法制备的高分子织物负载钯催化剂，该催化剂以普通商品腈纶织物作为骨架，经路易斯酸催化接枝噁唑啉，与钯配位生成高分子织物负载钯催化剂；或者以普通商品腈纶织物作为骨架，经多乙烯多胺低交联，在稀碱溶液中水解生成羧酸盐，与钯盐...

本发明涉及一种壳聚糖磁微球金属钯配合物催化剂的制备方法，属化学催化剂制备工艺技术领域。本发明方法具有以下过程和步骤：（１）壳聚糖磁微球的制备：用原位还原法，取一定量的氯化铁溶液，加入一定量的亚硫酸钠溶液，在氮气保护下进行搅拌，并再加入氢...

本发明涉及一种２－（４－三氟甲基－苯甲叉基）－丙二酸二乙酯及其合成方法。该化合物的结构式为上式，该化合物的合成方法具有步骤如下：以无水苯为溶剂，４－三氟甲基苯甲醛与丙二酸二乙酯在冰醋酸和哌啶的作用下，加热回流５～６小时，ＴＬＣ跟踪至反应...

本发明涉及一种具有复合空穴传输层的有机电致发光器件及其制备方法。本发光器件依次由ＩＴＯ玻璃基板、ＩＴＯ修饰层、空穴传输层、发光层、电子传输层、复合阴极构成。各结构层均采用真空蒸发方法制备，其中复合空穴传输层是采用双源共蒸的方法制备。本发...