本发明公开了一种一体式多自由度软体驱动器及模具，软体驱动器由柔性材料一体浇注成型，包括设定数量的形变腔、用于连接形变腔的加强肋结构，及形变腔和加强肋结构所围的中间空腔；形变腔包括若干形变层及气孔；形变层包括外层、内层波纹管结构单元；形变...