本发明公开了一种连续体机器人位置跟踪及关节限位规避方法，属于机器人控制领域。该方法通过正运动学建模获取当前路径，结合关节限位约束与理想路径生成，构建以路径最大偏差最小为目标的非线性规划问题，迭代求解关节增量以实现末端跟踪与整体路径贴合。...