本发明涉及仓储物流技术领域，具体是涉及一种多层仓储货架自适应搬运机器人及其控制方法，包括移动底座，移动底座上设有升降机构，升降机构包括升降平台，升降平台上设有旋转平台，旋转平台上设有定位取放组件，定位取放组件包括安装座、衔接承托机构、定...