本技术公开了一种人形机器人的关节结构以及人形机器人，包括支撑架，还包括连接有驱动电机结构的转轴，所述支撑架轴芯开设容纳空间，所述转轴置于所述支撑架的所述容纳空间内，且所述转轴与所述支撑架间转动连接使得二者能够在所述驱动电机结构的驱动下相...