本发明属于舱段装配对接技术领域，具体涉及一种舱段对接调姿柔性抱环装置，包括自上而下的卡环托架、Z向直线驱动模组、串联直线驱动模组；卡环托架为整个对接装置的末端执行机构，实现舱段的夹持和绕X轴自转；Z向直线驱动模组实现舱段沿Z轴的直线运动...