程序使计算机执行以下步骤：对第一雅可比矩阵进行奇异值分解，生成包括第一矩阵、第二矩阵和第一奇异矩阵的第二雅可比矩阵，该第一奇异矩阵在对角元素中包含奇异值；基于所述奇异值与第一阈值的比较结果，确定执行处于奇点或接近所述奇点的情况下的第一处...

[技术问题]本发明提供一种能够使工件的焊接部分与焊炬的偏离较小的远程操作式的焊接机器人系统。[解决手段]焊接机器人系统（10）具备：焊接机器人（11）；相机（12），拍摄工件（5）的未焊接的焊接部分；显示装置（13），显示拍摄的影像；受...