本发明公开了一种全驱动自主水下机器人结构及回收三维路径跟踪方法，提供一种三段式回收三维路径跟踪方法，以及一种用于机器人回收直线归位阶段与直线跟踪阶段的改进的非奇异终端模糊滑模控制算法。所采用的三维路径跟踪方法，将回收路径分为三段，将每段...

本发明涉及一种无人艇艇载无人收放救捞装置：其特征在于：包括无人艇艇体、连接桥、绞车组、滑板和波浪补偿机械手；本发明中通过无人艇艇体上的滑板延伸至水面以下便于带动力的无人救捞装置自动释放，通过波浪补偿机械手将绞车组上的带绳索的挂钩勾住返航...

本发明公开了一种冰区浮标装置，包括标体，所述标体的顶部连接有灯器，标体外圈设有上浮体，所述上浮体的边缘间隔分布有若干防撞柱，上浮体的底部连接有中浮体，所述的中浮体位于浮标设计水线处，中浮体的底部连接有若干下浮体；所述的灯器通过其底部的弹...

本发明是一种消除搅拌摩擦焊匙孔的搅拌头，包括夹持装置、弹簧、锥形反射面、连接件、定位键、轴肩、顶针、搅拌针和激光测距仪。本发明可消除传统搅拌摩擦焊中匙孔，同时保持了搅拌摩擦焊技术本身所具有的高质量、高效、低成本、低变形、易于自动化、无需...

本发明公开了一种前进阻力与干湿分离线联合反馈控制的薄板搅拌摩擦焊接装置及其使用方法，该焊接装置包括压紧装置、喷水孔、抽水孔、金属参考丝组、视频识别装置和压力传感器，所述压紧装置包括上部的夹持板和底部的U型压板，夹持板和U型压板之间以浮动...

本发明涉及金属塑性加工技术领域，具体地说，是一种制备块体超细晶材料的循环挤压模具与方法，包括压头、凹模、压板、模套、下模板；所述凹模设置在模套中，凹模中开设有挤压通道，通道由入口通道、挤压锥角区和出口通道构成，通道横截面形状均为长方形，...

本发明公开了一种制备块体超细晶材料的反复挤镦模具与方法，属于金属塑性加工技术领域。反复挤镦模具包括上挤压头、下挤压头、凹模、凹模预应力圈、垫板、上压平凸模、下压平凸模。上挤压头和下挤压头放置于凹模通道中，下挤压头上端开设有梯形凹槽，上挤...

本发明公开一种水下辅助采油机器人控制系统系统及动力定位方法，针对水下辅助采油机器人运动受到海流干扰而产生的不确定性问题，结合所研制的水下辅助采油机器人，基于流体动力学数字模拟辨识参数法建立动力学模型，进行六自由度动力定位分析。通过传感器...

本发明公开了一种GQDs/TiO2/ZnO复合抗菌材料及其制备方法与应用，制备时首先制备纳米TiO2/ZnO，之后将其负载到GQDs的表面完成复合抗菌材料的制备，该复合抗菌材料的制备工艺简单，材料廉价易得，易于实现工业化生产，本发明制备...

本实用新型涉及一种用于海洋结构物的液压控制波浪能转换装置，其特征在于：包括箱体、挡浪板、活塞组件、单向阀组、旋转喷嘴和发电机；装置既能够适用于海洋平台等浮式结构物，也可应用于沿海防波堤、栈桥等固定式的海洋结构上；通过吸收波浪能的方式对海...

本实用新型公开了一种滚珠丝杠滑台控制系统，包括电机、第一限位开关、滑台、丝杠、第二限位开关、编码器、第一光电开关、第二光电开关，其特征在于：电机带动丝杠转动，滑台跟随着丝杠运动，编码器通过丝杠转动的速度测出电机的转速，可以反馈给电机，控...

本发明涉及一种抑制船舶岸电系统逆功率的装置，包括一岸电组件，包括岸电变压变频电源、固态切换开关内部开关S1、市电；一船舶电力组件，包括船舶发电设备、船舶电力母线、船舶高压配电单元、船舶低压配电单元及固态切换开关内部开关S2；一分别与岸电...

本发明公开了一种波浪航行中双体船弯扭组合实验装置及模拟方法，包括模型槽、船模、造波系统、消浪系统、定位装置和测量装置，所述的船模置于注有水的模型槽内，所述模型槽的一侧设有造波系统，模型槽的两侧壁与边壁上设有消浪系统，船模通过定位装置固定...

本发明公开一种织构化铜铁氧体陶瓷及其制备方法，所述陶瓷中包括CuxFe3‑xO4，其中0.5≤x≤1，通过先以棒状α‑FeOOH颗粒为模板晶粒，加入以CuO、Fe2O3为原料制备出的水基流延前驱浆料，然后搅拌、除泡，获得CuxFe3‑x...

本发明涉及一种用硬模板法将桂树树叶合成生物质碳材料及其制备方法与应用，首先，用依次蒸馏水和无水乙醇将桂树树叶洗净；其次，用剪刀将桂树树叶裁剪成适当大小，用石墨板将其夹在中间并放进管式炉中煅烧；然后将煅烧得到的碳膜用KOH溶液进行碱处理；...

本发明公开一种水下机器人推进器故障时频特征增强方法，先采集和记录水下机器人的动态信号，采用时域窗函数截取当前时间节拍以及之前时间节拍的水下机器人动态信号数据，再对时域窗函数截取的数据进行多层小波分解得到小波近似分量，基于修正贝叶斯方法对...

本发明公开了一种多孔水泥混凝土单轴抗压强度试验数值模拟方法，步骤为：用PFC3D软件中的“墙”命令生成数值试件初始空间区域；根据集料的级配，生成代表集料的椭球体颗粒；通过设置重力场，并通过“墙”控制作用将数值试件压密到最终数值试件要求的...

本发明公开了一种用于船舶舱室降噪减振复合结构件，包括外层微穿孔板、框架和通过连接件与舱室围壁相连接的里层微穿孔板，所述的外层微穿孔板和里层微穿孔板通过框架固定连接组合成双层微穿孔空腔体，所述的空腔体中框架相对应的两侧壁上通过弹性连杆固定...

本发明公开了一种环形波浪状周期浮筏，包括上面板、多个并列的中间环形波浪状结构件以及下面板，所述环形波浪状结构件中部安置有稳定环，以增加结构刚度和稳定性；每个环形波浪状结构件的小面板与上面板、下面板相连。本发明的环形波浪状周期浮筏具有较高...

本发明公开了一种可调可拆卸的高速船尾部压浪装置，其固定滑道通过底端的铰接轴与船体铰接连接，固定滑道上端通过连接杆与电机连接，以实现其绕轴旋转；固定滑道两侧设有滑槽，移动滑板整体嵌入固定滑道中，可实现移动滑板在滑道中的直线运动；压浪板支撑...