一种面向生化实验操作的双臂机器人时间同步控制方法与系统，方法包括如下步骤：建立双臂机器人—物体的整体耦合动力学模型；定义补偿跟踪误差，补偿跟踪误差包括补偿跟踪误差变量、，构建补偿跟踪误差变量的导数的优化方程以及补偿跟踪误差变量的导数的计...

本发明所述的一种锰掺杂的污泥衍生生物炭材料，所述生物炭材料包括以污泥为原料制备成的生物炭基体以及负载于所述生物炭基体上的锰离子。本发明所述的锰掺杂的污泥衍生生物炭材料，其创造性地以污泥为原料，用热解法制作生物炭基体材料很好的实现了污泥的...

本发明公开了一种基于机器学习的设备落位安装仿真方法，其包括如下步骤：建训练数据集，并输出安装误差预测模型；根据设备安装误差预测模型以及待安装设备的理论安装坐标获得安装误差补偿值，并根据安装误差补偿值获取激光划线图；根据激光划线图完成待安...

本发明涉及机电液系统技术领域，具体公开了一种基于高频注入的低温冷启动控制方法，分析电机状态，通过滑膜观测器算法对电机状态对负载转矩和粘滞系数引起的扰动进行观测和前馈补偿；根据电机状态，得到状态方程，构建扩展滑膜观测器方程，推导得到观测器...

本发明公开了一种基于冲突搜索的多移动机器人任意角度路径规划方法和系统，步骤如下：构建含约束集、路径集及评估值的搜索树，初始化根节点，用任意角度路径规划算法获各机器人初始路径集并计算总代价作为评估值；主循环选评估值最小的未验证节点，合并机...

本发明公开了一种基于数字孪生的巡检机器人协同规划方法和系统，方法通过点云建模技术构建大型构件的虚拟仿真环境，并集成动捕系统实现物理环境与虚拟模型的实时映射；定义扫描机器人与定位机器人的协同机制，由定位机器人提供全局坐标与路径引导，动捕系...

一种面向动态干扰的相机阵列在线协同标定方法及系统，方法包括：S1、求解相机阵列中各个相机的相机外参；S2、构建相机坐标系线性方程组，然后对相机坐标系线性方程组进行求解，得到一个相机所观测到的标定物上三维标定点的坐标；S3、循环S2，得到...

本发明所提供的架桥机整体空间位姿获取方法及系统，是通过以任意两相邻桥墩的理论中心点连线为原点建立全局坐标系，对不同结构桥墩安装反光材料增强反光特征；通过当前激光雷达传感器采集施工区域内不同结构桥墩的二维点云数据，经过筛选、聚类处理后对应...

本申请涉及汽车技术领域，公开一种车辆状态估计方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆在当前工况的车辆状态参数；依据车辆状态参数构建车辆动力学模型；依据车辆的轮胎力和侧偏角对非线性动力学模型进行横向动力学修正，得到修正后车辆动力学...

本发明公开了基于卷积神经网络和证据理论的机械可靠性评估方法及系统，以实际机械设备运行过程中的振动信号为输入数据，采用随机窗口策略在时间轴上提取局部子序列，从而增强数据多样性并降低样本间冗余；其次将子序列转化为灰度图像，以提升对信号结构特...

本发明公开了夹具式流体参数探测装置及流体干度或流体流量探测方法，该探测装置包括：夹具模组，其通过夹持机构夹持在待测管道的外壁面，夹具模组设有上游温度探头、下游温度探头和加热器，上游温度探头和下游温度探头沿待测管道内流体的流动方向顺次设置...

本发明公开了一种面向复杂环境的空中机器人控制方法及系统，针对空中机器人在复杂环境下执行接触操作的控制需求，建立了空中机器人的动力学模型，并提出了一种分层控制框架。该框架包括外扭力估计器、基于阻抗的力/轨迹跟踪模块以及位置控制器和姿态控制...

本申请涉及一种中晚孕期胎儿上腹部超声图像标准切面判断与测量方法和装置，获取待测的中晚孕期胎儿上腹部超声图像，以及上腹部超声图像标准切面识别的深度学习模型；将中晚孕期胎儿上腹部超声图像输入深度学习模型，识别得到上腹部超声图像标准切面中各个...

本发明提供一种处理天然气柴油发动机尾气的核壳结构分子筛及制备方法，所述分子筛包括内核沸石分子筛、外壳SiO2层，SiO2层负载有贵金属；该核壳结构分子筛能够实现高效吸附、催化转化冷启动污染物，且具有良好的水热稳定性，避免沸石分子筛孔道坍...

本发明涉及中高温热化学储能与固废资源化技术领域，提供一种复合地聚物储能材料、制备方法及其应用。该材料以钢渣协同钙基/镁基工业固废为主料，经低钠碱激发、引入惰性耐火骨架、工业尾气CO2碳化养护及高温煅烧激活制得，可在600~1000℃实现...

本发明公开了一种基于动作平滑机制的机械臂路径规划强化学习方法及应用，构建机械臂的状态空间和动作空间；基于柔性演员‑评论家架构构建策略网络对机械臂路径规划进行训练，以机械臂在各个时刻的状态空间、动作空间、即时奖励和下一时刻状态空间作为样本...

本发明公开了一种基于flocking框架的分布式无人机集群协同运动规划方法、设备和介质，包括：规划无人机集群中心理想轨迹，生成跟随速度指令；建立无人机集群聚集模型，构造聚集速度指令；设计协调速度指令，使集群内无人机动作趋于一致；基于近邻...

本发明公开一种用于装配式墙板的多向受力盒式连接装置及施工方法。装置包括内置预埋组件和外置干式连接组件。预埋组件包含设上下两段独立内螺纹的预埋套筒及与之配合的HRB400级套筒锚筋。外置组件包括Q235B钢板焊接的五面体连接钢盒、连接螺栓...

本发明本发明提供一种复合地聚物材料及其制备方法和应用，属于地聚物材料技术领域。本发明以造纸黑液灰提供体系初始碱度与可溶盐离子，以煤矸石粉末提供铝硅前驱体，通过配比、粒度与水胶比耦合调控获得流变适宜的地聚物浆体并成型为样品毛坯；再利用复合...

本发明公开了一种融合语法结构与图结构学习的代码处理方法和装置，包括：收集高性能项目代码，提取热点代码段并分析其结构特征；将热点代码段转换为抽象语法树AST文件并进行结构化分析，转换为Python树结构数据并扩展节点属性；将树结构数据转为...