本发明提供一种基于传感数据的铅衣支撑外骨骼结构的力补偿方法和系统，方法包括：获取铅衣支撑外骨骼结构的传感数据；基于IMU数据对应变数据进行姿态补偿得到补偿背部负载分布向量，基于补偿背部负载分布向量得到补偿连杆关节扭矩值；通过关节角度得到...

本申请公开了一种能快速拆脱的铅衣支撑装置，包括铅衣支撑架、接地支撑架和快拆结构；快拆结构包括第一锁块、第二锁块及锁轴；第一锁块具有第一滑动部和第一锁止部，第二锁块具有第二滑动部和第二锁止部，第一滑动部与第二滑动部滑动配合，锁轴用于与第一...