本发明涉及一种基于trot步态的十六自由度四足机器人运动控制方法，方法包括：获取对应的步态时序图；根据建立的十六自由度四足机器人运动学模型获取当前时刻的位姿对应的速度，同时获取期望位姿；根据当前时刻的位姿对应的速度，通过比例

本发明公开了一种基于随机频率分集阵列的无线隐蔽传输方法及装置，该方法为：建立随机频率分集阵列隐蔽通信系统模型；典狱长Willie的位置遵循一个二项式点过程，考虑发射机Alice的位置在Willie处已知、未知两种情况，确定两种情况下的检...

本发明公开了一种具有应力感知和让压变形功能的智能悬索联接构件，涉及工程技术领域，包括套筒组件

本发明属于无人智能船舶自动控制技术领域，具体涉及一种基于扰动观测器的低维优化轨迹跟踪控制系统及方法，能够控制无人船跟踪预设轨迹航行，本发明尤其适用于外界环境干扰较强的复杂海况。所述控制系统由LMPC控制器和反馈部分构成。LMPC控制器由...

本发明公开了一种兼具大孔和微孔尺寸的核壳结构金属有机框架复合材料制备及其应用，属于生物医学和材料化学领域，本发明采用酸刻蚀策略合成负载大分子葡萄糖氧化酶的中空介孔普鲁士蓝金属有机框架材料，异质结外延生长法在中空介孔普鲁士蓝表面生长壳层

本发明提供一种

本发明公开了一种海水提铀用离子印迹纤维素基气凝胶材料的制备方法，包括对纤维素纳米纤维依次进行高碘酸钠氧化和聚乙烯亚胺的交联，后冷冻干燥获得CNF

本发明公开了一种与文心兰花梗硬度性状相关的SNP分子标记及其应用，该分子标记的核苷酸序列如SEQ ID NO.1所示，其中SNP位点为SEQ ID NO.1所示序列的第501bp处，具有A/G多态性。本发明通过106份文心兰种质资源简化...

本发明公开了一种基于语法分析的医疗文本实体关系抽取方法和系统，属于医疗数据处理技术领域。本发明考虑到医疗关系的复杂性，为了防止实体抽取的错误结果影响到关系抽取，特将关系抽取安排到实体抽取之前。在实体抽取过程中，采用cross atten...

本发明属于生物医药技术领域，具体涉及一种绰奇烷二萜类化合物在制备抗病毒药物中的应用。通过研究发现，所述绰奇烷二萜类化合物对寨卡病毒具有显著的抑制效果，并且细胞毒性较低，选择指数较好，非常适于应用在抗病毒药物的制备中。另外的，本发明所述绰...

发明名称：一种基于分数阶正交矩的鲁棒可逆水印算法摘要：本发明涉及一种基于分数阶正交矩的鲁棒可逆水印算法

本发明提供了聚乙烯醇

本发明涉及图像水印技术领域，公开了一种基于HOG

本发明公开了一种自走式薯类联合收获机土壤原位输送控制系统及方法，系统包括：RTK位置检测模块、主控制模块、输送带驱动控制模块和输送带旋转角度检测模块；RTK位置检测模块用于获取自走式薯类联合收获机在不同速度及不同地形下的位置变化信息；主...

本发明公开了一种挖掘振土式木薯收获机，包括机架、挖掘机构、薯土分离机构以及传动机构，挖掘机构设于机架前端，薯土分离机构设于机架内并位于挖掘机构后端，传动机构设于机架上并与薯土分离机构传动连接；挖掘机构用于将木薯及其粘附的土壤从木薯垄中挖...

本发明公开了一种高萜烯类化合物含量的鹧鸪茶茶叶，以生长过程中叶片保持绿色的鹧鸪茶的叶片作为原料干燥得到

本发明涉及一种无人机视角物体检测方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：获取由无人机拍摄的图像，制作航拍目标数据集；将数据集放入预处理容器进行预处理操作，实现数据增强；使用改进CSPDarknet53为骨干网络对数据集进行特征提取，...

本实用新型公开了一种双腔双轴式纳米材料浆液双级分散装置，包括分隔为上腔室和下腔室的设备主体、盖接于所述设备主体上的顶盖以及设置于所述顶盖上方的驱动机构；所述设备主体中设置有轴一和轴二，所述轴一和轴二为同心轴并贯穿所述顶盖与所述驱动机构连...

本实用新型公开了一种多孔气凝胶多级蒸发器，包括一级蒸发组件和多层二级蒸发组件，二级蒸发组件可拆卸连接于一级蒸发组件上；二级蒸发组件上设有导管；多层二级蒸发组件的最后一层蒸发组件上设有散热部件；通过设置一级蒸发组件和多个二级蒸发组件，并将...

本实用新型公开了一种鱼类养殖用移动投喂装置，涉及发动机维修技术领域，包括底座，所述底座的顶部安装有鱼饵料箱，鱼饵料箱的内部上方焊接有挡板，所述挡板的底部左侧安装有第二电动机，第二电动机的底端连接有搅拌杆，所述鱼饵料箱的内部底端安装有热风...