本发明提供的是一种具有PID反馈增益的自主水下航行器三维直线路径跟踪控制方法。步骤1.初始化；步骤2.通过AUV三维航迹跟踪误差方程计算AUV与期望航迹上“虚拟向导”点在Serret-Frenet坐标系下的相对位置偏差；步骤3.采用基于...

本发明提供的是一种具有失效保护的分布式系统控制结构及失效保护方法。对分布式系统中原有的连接进行失效保护设置，从分布式系统的第二层开始，同层相邻节点进行连接设置；在上下层通信或管理过程中，上层节点将控制命令群发至与其相连接的下层节点，根据...

本发明提供的是一种碎纸机电动负载模拟装置。碎纸机（1）的输出轴与转矩传感器（3）的一个输入端连接，转矩传感器（3）的另一输入端通过减速器（5）与永磁同步电机（6）的输出轴连接，转矩传感器（3）通过数据采集卡（8）与数据处理计算机（9）电...

本发明的目的在于提供一种等离子催化气态旋流喷嘴，包括相连的介质阻挡放电组件和气态燃料旋流器组件；所述的介质阻挡放电组件包括外电极、内电极、陶瓷件、电源连接架，电源连接架套在外电极上，陶瓷件一部分安装在外电极里、另一部分安装在电源连接架里...

本发明的目的在于提供一种用于化学回热循环的裂解气燃料喷射装置，包括内轮毂、中轮毂、外轮毂、内级旋流叶片、外级旋流叶片、中心体帽罩，内级旋流叶片安装在内轮毂和中轮毂之间，外级旋流叶片安装在中轮毂和外轮毂之间，内轮毂内设置中央通孔，内轮毂与...

本发明的目的在于提供一种等离子强化雾化喷嘴，包括低温等离子放电组件、油过滤器和旋流器组件；低温等离子放电组件包括外电极、内电极、陶瓷件、电源连接架，电源连接架套在外电极上，陶瓷件一部分安装在外电极里、另一部分安装在电源连接架里，内电极安...

本发明的目的在于提供一种竖轴伸缩叶片水轮机，包括发电机定子、转子、叶片齿轮齿条机构、中心支撑柱、转矩输出架、叶片支撑架，叶片齿轮齿条机构包括叶片、齿轮、齿条、齿轮轴、第一调整杆、第二调整杆，叶片支撑架通过上下两个端面的旋转副与中心支撑柱...

本发明的目的在于提供一种高强度柔性抽油光杆，螺纹接头、接杆、销轴，接杆两端均为接口插片，且一端为奇数、另一端为偶数，螺纹接头包括偶数螺纹接头和奇数螺纹接头，偶数螺纹接头一端为联接螺纹、另一端为偶数个接口插片，奇数螺纹接头一端为联接螺纹、...

本发明提供的是一种8-羟基喹啉金属配合物高分子化的方法。合成5-溴-8-叔丁氧羰氧基喹啉；利用5-溴-8-叔丁氧羰氧基喹啉和三甲基硅基乙炔的Sonagashira偶联反应合成5-三甲基硅乙炔基-8-叔丁氧羰氧基喹啉；利用消去反应，合成5...

本发明的目的在于提供基于连杆机构的小型履带机器人，包括车体、行走机构、连接机构、驱动电机、连杆电机，行走机构和连接机构均有两组、对称的安装在车体的两侧，连杆电机包括第一连杆电机和第二连杆电机，驱动电机、第一-第二连杆电机均安装在车体上。...

本发明提供的是一种丙烯腈生产废水的生物处理方法。（1）丙烯腈生产废水进入快速均质调节池后向废水中投加磷盐；（2）将均质调节池内的废水泵入缺氧反应区进行缺氧状态下的生化处理；（3）经过缺氧反应区处理的废水进入好氧反应区进行生物氧化处理；（...

本发明提供的是一种镁与钢异种金属超音频脉冲激光熔钎焊接焊丝及焊接方法。在镁合金和钢工件的待焊部位加工出坡口，并除去工件表面的油污和氧化膜；将镁合金和钢工件固定在焊接夹具上，调节送丝装置的位置和角度，焊丝从激光束前方以一定角度自动送入，并...

本发明的目的在于提供挂壁式自动宠物喂食器，包括料斗仓、水箱、分食器、水管、食物槽、水槽，分食器安装在料斗仓下面，分食器下端设置出食口，食物槽设置在出食口下方，水箱连接水管，水槽设置在水管下方，水管的下端伸入到水槽里，水箱上端用橡胶塞密封...

本发明的目的在于提供宠物喂食分食器叶片轴结构，包括叶片轴、挡块，叶片轴包括至少四个叶片，叶片为长方形，每个叶片的其中一个长边安装在一起，相连叶片间安装挡块，挡块上设置燕尾槽，叶片上设置燕尾键，挡块通过燕尾槽安装在叶片上的燕尾键上并可沿燕...

本实用新型的目的在于提供封闭结构线圈外置式半主动吸振器，包括上盖、底座、外壳、衔铁、轴、线圈绕组、弹簧、内磁路，所述的内磁路包括内磁路上和内磁路下，底座与外壳固连，线圈绕组、内磁路上和内磁路下连接外壳内壁，线圈绕组安装在内磁路上和内磁路...

本实用新型的目的在于提供一种高压闪蒸器，包括罐体、滤网、喷雾喷嘴、防膜孔板、液位计、蒸汽导管、浓盐水导管，蒸汽导管安装在罐体的上端，浓盐水导管安装在罐体的下端，滤网、防膜孔板安装在罐体里，喷雾喷嘴本体安装在罐体上，喷雾喷嘴的喷嘴伸入罐体...

本实用新型的目的在于提供悬浮式排球扣球装置，包括电动机、装置外壳、装置底座、气体传输管道、排气管道、吸气管端口，电动机安装在装置外壳里，气体传输管道和排气管道分别连接装置外壳并与电动机的位置相对应，电动机上安装风扇叶片，吸气管端口位于气...

本发明属于自动化控制工程领域，具体涉及一种带有供电状态监测功能的双直流电源无缝自动切换装置。本发明由电阻、发光二极管、二极管、稳压管、电压比较器、场效应管、高精度大电流功率开关、反向器、微控制器、CAN收发器构成。本发明电源切换无间隙，...

本发明的目的在于提供一种集成窄带和超宽带的认知无线电天线，包括介质基板、辐射单元、宽槽结构、共面波导接地面、阶状馈电线、共面波导馈电信号带线、共面波导馈电结构；辐射单元、宽槽结构、共面波导接地面、阶状馈电线、共面波导馈电信号带线印刷在介...

本发明提供的是一种强非线性介质中声波能量抑制的参数选择方法。（a）利用伯格斯方程建立控制输入低频声波能量的模型；（b）提取声场中的低频声信号，通过功率谱分析得出声信号的频率、声压幅值以及相位信息，并根据初始相位对所述模型进行近似简化；（...