【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是ー种机器人，具体地说是越障机器人。
技术介绍
机器人的越障构型设计在机器人的学术领域中具有重要的科研和应用价值。越障机构的移动载体系统，按其运动机构可分为无肢类、轮式、腿式、轮腿式、以及履带式。无肢类机器人具有运动稳定性好、适应地形能力强和高的牵引力等特点，但多自由度的控制困难，运动速度低。轮式机器人具有结构简单、重量轻、轮式滚动摩擦阻力小和机械效率高等特点，但越过壕沟、台阶的能力差。腿式机器人具有适应地形能力强的特点，能越过大的壕沟和台阶，其缺点是速度慢、控制复杂。轮腿式机器人融合腿式机构的地形适应能力和轮式机构的高速高效性能，其缺点是结构复杂，控制繁琐。履带式移动系统因自身地形适应能力强，控制简单，动载荷小等特点在移动机器人领域已得到广泛的应用。但履带式机器人其车 体的净空高度一般较小且体积较大，在杂乱复杂的环境中易被卡阻；关节履带机器人可利用摆臂履带辅助越障，但在未知的、复杂的非结构环境中很难做到精确操作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供越障性能好、地形适应强、灵活性高、控制简单准确、构型驱动稳定的基于连杆机构的小型履带机器人。本专利...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于连杆机构的小型履带机器人，其特征是包括车体、行走机构、连接机构、驱动电机、连杆电机，行走机构和连接机构均有两组、対称的安装在车体的两侧，连杆电机包括第一连杆电机和第二连杆电机，驱动电机、第一-第二连杆电机均安装在车体上；所述的行走机构包括第一-第九履带轮、第一-第四履带，第一履带缠绕在第一-第二履带轮上组成第一行走単元，第二履带缠绕在第三-第四履带轮上组成第二行走単元，第三履带缠绕在第五-第七履带轮上组成第三行走単元，第四履带缠绕在第八-第九履带轮上组成第四行走単元，第二履带轮与第三履带轮同轴，第四履带轮与第五履带轮同轴，第七履带轮与第八履带轮同轴；所述的连接机构包括第一连接单元和第二连接单元，第一连接单元包括第一-第七连杆，第一连杆连接第一履带轮和第二履带轮，第二连杆连接第三履带轮和第四履带轮，第三连杆一端连接第一连杆、另一端连接第五连杆，第四连杆一端连接第一连杆、另一端连接第五连杆，第五连杆的一端固定在车体上，第六连杆一端连接第五连杆、另一端通过第七连杆连...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘少刚，郭云龙，赵丹，林珊颖，刘铮，鱼展，谷清明，刘海丰，李芳，李少杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。