本发明提供了一种基于平面特征的SLAM精度增强方法，包括：根据待增强点云成果，获取平面点云；所述平面点云包括：平行平面点云、垂直平面点云和共面点云；基于所述平面点云，通过云聚类和分割，得到分片点云；对所述分片点云进行平面拟合，得到平面方...

本发明提供了一种基于大模型的SLAM激光点云与全景影像自动配准方法，包括：计算全景相机到SLAM系统的位姿；确定全景相机的曝光时间区间；根据所述曝光时间区间，确定全景相机对应的全景影像对应的位姿；根据所述全景影像对应的位姿得到对应的全景...

本发明公开了一种激光SLAM实时精度评估方法、装置、介质和设备，先基于当前采集到的目标物体的点云数据更新点云地图并计算得到当前帧的激光雷达在世界坐标系下的估计位姿；再均匀选取当前的点云地图中的地图点，计算地图点到激光雷达的估计距离，并获...

本发明公开了一种基于MR的CAD文件查看方法、装置、介质和设备，首先获取目标三维模型的CAD文件，然后对CAD文件进行解析并将解析结果保存为MR设备支持的标准格式数据。接着，获取MR设备在大地坐标系下的设备坐标，并通过坐标转换参数将标准...

本发明实施例公开了一种虚拟相机的视场角标定方法及装置、设备及存储介质，方法包括：获取物理相机拍摄的至少包括物理标定板的第一图像的图像数据，第一图像为物理相机拍摄物理标定板得到的图像；获取基于物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角下对虚拟标...

本发明公开了一种激光点云拼接方法、装置、介质和设备，旨在获取采集到的绝对定位坐标及目标物体的激光点云和全景图像；先基于绝对定位坐标及激光雷达与绝对定位设备之间的标定参数，确定激光雷达在不同采集位置处的绝对激光雷达坐标和激光点云在不同采集...

本发明实施例公开了一种视觉定位地图的构建方法及装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标采集数据；根据各个特征点的像素坐标以及相机内参信息进行特征提取，确定相机位姿以及各个特征点的深度信息；利用深度信息、相机位姿以及相机内参信息，确定各个...

本申请公开了一种坐标的可视化测量方法、测量设备及存储介质，包括：对获取到的位姿数据进行融合，得到融合定位坐标和融合姿态信息；采集左右目图像数据；将目标图像传输到测量设备的屏幕上，通过特征点匹配获取待测点在左右目图像上的像素坐标和其深度信...

本申请公开了一种基于单天线确定设备绝对位姿的方法、MR设备及介质，包括：获取在静止状态下接收到的GNSS观测数据和IMU采集数据；利用视觉追踪，获取目标时刻MR设备在虚拟世界坐标系下的第一AR虚拟位置坐标；根据GNSS观测数据和IMU采...

本申请公开了一种基于大空间视觉地图剖分与快速检索的定位方法和设备，包括：对地球表面空间在平面和高程方向上进行多尺度地图剖分，得到不同划分尺度的网格地图及剖分网格；根据网格的划分尺度和中心点的经纬度确定网格编码；根据目标设备的粗略定位确定...

本申请实施例公开了一种基于多源传感器的空间计算方法及相关设备，通过利用外标定参数和位姿信息对全景图像和激光点云进行配准，获得全景图像中每个像素点与激光点云的对应关系；通过利用预设的语义分割模型获取全景图像中的目标单体对象的中心点坐标；根...

本发明实施例公开了一种多传感器融合定位方法，包括：基于RTK、IMU、激光雷达和双目视觉相机等多种传感器的数据得到RTK定位结果、RTK均方根误差、IMU定位结果、IMU标定参数、视觉SLAM定位结果、视觉SLAM精度评估值、激光SLA...

本发明实施例公开了一种视觉SLAM位姿估计精度评估方法及装置，其中，该方法包括：计算获取当前图像帧包含的特征点在视觉SLAM地图中所对应的地图点的第一深度值与第二深度值，并计算各地图点的第一深度值与第二深度值之间的差值，根据各地图点的深...

本实用新型公开了一种高精度定位定姿设备，用于智能管网定位巡查，包括壳体；所述壳体的外侧布置有至少两组GNSS天线，该GNSS天线用于获取目标设备绝对位置和姿态信息；所述壳体内部安装的PCB板上分别连接有主控模块、以及用于接收GNSS天线...

本发明公开了一种大范围实时高精度定位定姿方法、装置与系统，涉及增强现实技术领域。该高精度定位定姿方法，包括采用高精度GNSS授时同步IMU和双目相机的时间，提高时间同步精度；对GNSS、IMU和双目相机等传感器进行事先联合标定，获得不同...

一种虚拟内容信息批量推送方法，所述方法包括：获取待推送的虚拟内容信息和所述虚拟内容信息对应的场景关键词，所述场景关键词用于描述所述虚拟内容信息的属性；查找与所述场景关键词相匹配的虚拟世界空间信息，所述虚拟世界空间信息依据真实世界中的真实...