【技术实现步骤摘要】
本申请涉及视觉定位，尤其涉及一种基于大空间视觉地图剖分与快速检索的定位方法和设备。
技术介绍
1、视觉定位是一种利用相机和图像处理技术来确定设备或用户在空间中的位置的方法。它可能会涉及多种传感器的使用，如相机、激光雷达、imu等。在视觉定位的过程中，通常会使用摄像头拍摄环境图像，然后与已知的地图元素做对比或以递推方式计算摄像头当前位置。它在许多领域，如自动驾驶、虚拟现实、增强现实和机器人导航中具有广泛应用。
2、在视觉定位系统中，视觉地图剖分和快速检索是提高定位的准确性和可靠性的关键问题。在一个技术方案中提出了一种基于激光视觉融合数据的大场景重定位方法，该方法提供一种创建激光点云地图并进行视觉匹配从而实现重定位的方法。该方法利用车载激光雷达对大场景环境构建激光点云地图，获取点云帧与地图中的特征点进行匹配得到初始位姿估计值，再将图像的特征点与地图中的特征点进行匹配并计算图像与地图之间的相对位姿变换，两者联合优化获取重定位位姿。这种方法存在着一定限制，其激光点云地图的获取需要进行大量的激光雷达点云数据处理工作，在此过程中的复杂计...
【技术保护点】
1.一种基于大空间视觉地图剖分与快速检索的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述地球表面空间进行平面方向和高程方向上的多尺度地图剖分，得到所述地球表面空间在不同划分尺度上所对应的网格地图及网格地图所包含的剖分网格，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在平面方向上通过不同的第一划分尺度对所述地球表面空间进行多类多级地图剖分，得到所述地球表面空间在不同的第一划分尺度上所包含的剖分网格，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述在高程方向上通过不同的...
【技术特征摘要】
1.一种基于大空间视觉地图剖分与快速检索的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述地球表面空间进行平面方向和高程方向上的多尺度地图剖分，得到所述地球表面空间在不同划分尺度上所对应的网格地图及网格地图所包含的剖分网格，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在平面方向上通过不同的第一划分尺度对所述地球表面空间进行多类多级地图剖分，得到所述地球表面空间在不同的第一划分尺度上所包含的剖分网格，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述在高程方向上通过不同的第二划分尺度对距离所述地球表面空间预设高度的预设区域范围进行多类多级地图剖分，得到所述预设区域范围在不同的第二划分尺度上所包含的剖分网格，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地球表面空间中剖分网格所对应的划分尺度和网格中心点的经纬度坐标，确定不同划分尺度下所包含的剖分网格的网格编码，包括：根据所述地球表面空间中剖分网格所对应的划分尺度和网格中心点的经纬度坐标，确定不同划分尺度下所包含的剖分网格在平面方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱元彪，易文婷，
申请(专利权)人：绘见科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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