【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及相机标定，尤其涉及一种虚拟相机的视场角标定方法及装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、相机fov（field of view，视场角）标定是计算机视觉和机器人等领域中一个基础且重要的问题，它指的是确定相机从三维世界坐标中的点到其在二维图像平面上投影的成像过程的参数。这些参数包括内参（如焦距、主点、歪斜等）和外参（如旋转和平移矩阵），以及可能存在的畸变系数（如径向畸变和切向畸变）。相机fov标定为后续的场景理解和决策推断提供了标准化的成像空间和精准的几何先验。
2、但是目前物理相机出厂参数一般不会提供fov数据，即一般不进行出厂前的fov标定，因此这就导致虚拟引擎构建的虚拟相机的fov与物理相机的fov之间由于没有数据参考可能会存在较大误差，降低了增强现实的效果，因此，目前仍缺少对于虚拟相机的fov标定方式。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种虚拟相机的视场角标定方法及装置、设备及存储介质，可以解决现有技术中由于缺少对于虚拟相机的fov标定方式，降低增强现实的效果的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种虚拟相机的视场角标定方法，所述方法包括：
3、获取物理相机拍摄的图像数据，所述图像数据至少包括物理标定板的第一图像，所述第一图像为所述物理相机拍摄物理标定板得到的图像；
4、获取基于所述物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角下对虚拟标定板进行拍摄得到的虚拟标定板的第二图像；
5、确定
6、在一种可行实现方式中，所述方法还包括：
7、利用所述第一显示区域以及所述第二显示区域进行对比，确定目标对比结果；
8、当所述目标对比结果为未重合，则调整所述视场角，并返回执行所述获取基于所述物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角下对虚拟标定板进行拍摄得到的虚拟标定板的第二图像的步骤。
9、在一种可行实现方式中，所述调整所述视场角，包括：
10、若所述目标对比结果为第一显示区域大于第二显示区域，则将所述视场角减小第一预设值；
11、若所述目标对比结果为第一显示区域小于第二显示区域，则将所述视场角增大第二预设值。
12、在一种可行实现方式中，所述图像数据还包括所述第一图像的拍摄距离，则所述获取基于所述物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角下对虚拟标定板进行拍摄得到的虚拟标定板的第二图像，还包括：
13、将所述虚拟标定板与所述虚拟相机之间的距离调整至所述拍摄距离；
14、获取基于所述物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角以及所述拍摄距离下对虚拟标定板进行拍摄得到的虚拟标定板的第二图像。
15、在一种可行实现方式中，所述图像数据还包括图像集合，所述图像集合包括不同拍摄距离与第一图像的对应关系，则所述方法还包括：
16、基于所述图像集合包括的各个拍摄距离，分别执行所述将所述虚拟标定板与所述虚拟相机之间的距离调整至所述拍摄距离的步骤，以此确定各个拍摄距离下的所述虚拟相机的目标视场角；
17、利用各个所述目标视场角进行优化处理，确定优化后的目标视场角。
18、在一种可行实现方式中，所述利用各个所述目标视场角进行优化处理，确定优化后的目标视场角，包括：
19、利用各个所述目标视场角进行平均值计算，确定平均视场角，所述优化后的目标视场角包括所述平均视场角。
20、在一种可行实现方式中，所述第一图像的图像类型为正射图像，所述正射图像由所述物理相机正对所述物理标定板且保持在所述物理标定板中间的垂线上进行拍摄得到的图像。
21、为实现上述目的，本专利技术第二方面提供一种虚拟相机的视场角标定装置，所述装置包括：
22、第一获取模块：用于获取物理相机拍摄的图像数据，所述图像数据至少包括物理标定板的第一图像，所述第一图像为所述物理相机拍摄物理标定板得到的图像；
23、第二获取模块：用于获取基于所述物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角下对虚拟标定板进行拍摄得到的虚拟标定板的第二图像；
24、视场角确定模块：用于确定所述第一图像中的物理标定板的第一显示区域与所述第二图像中的虚拟标定板的第二显示区域重合时，所述虚拟相机的目标视场角。
25、为实现上述目的，本专利技术第三方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面及任一可行实现方式所示步骤。
26、为实现上述目的，本专利技术第四方面提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面及任一可行实现方式所示步骤。
27、采用本专利技术实施例，具有如下有益效果：
28、本专利技术提供一种虚拟相机的视场角标定方法，方法包括：获取物理相机拍摄的图像数据，图像数据至少包括物理标定板的第一图像，第一图像为物理相机拍摄物理标定板得到的图像；获取基于物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角下对虚拟标定板进行拍摄得到的虚拟标定板的第二图像；确定第一图像中的物理标定板的第一显示区域与第二图像中的虚拟标定板的第二显示区域重合时，虚拟相机的目标视场角。
29、通过上述方式，使用物理相机所拍摄的图像数据对虚拟相机的虚拟视场角进行标定，确定图像中物理标定板与虚拟标定板的显示区域重合时虚拟标定板的目标视场角，以此完成虚拟相机的fov标定，不仅标定过程简单快速，且目标视场角是在重合时得到的，说明虚拟相机在目标视场角下可以还原物理相机所拍摄的图像，以此得到的目标视场角准确度更高，还降低物理相机与虚拟相机之间由于缺少物理相机的视场角数据而导致视场角误差较大的问题，提高增强现实的效果。
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1.一种虚拟相机的视场角标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述调整所述视场角，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述方法， 其特征在于，所述图像数据还包括所述第一图像的拍摄距离，则所述获取基于所述物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角下对虚拟标定板进行拍摄得到的虚拟标定板的第二图像，还包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述图像数据还包括图像集合，所述图像集合包括不同拍摄距离与第一图像的对应关系，则所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述利用各个所述目标视场角进行优化处理，确定优化后的目标视场角，包括：
7.根据权利要求1所述方法， 其特征在于，所述第一图像的图像类型为正射图像，所述正射图像由所述物理相机正对所述物理标定板且保持在所述物理标定板中间的垂线上进行拍摄得到的图像。
8.一种虚拟相机的视场角标定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种虚拟相机的视场角标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述调整所述视场角，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述方法， 其特征在于，所述图像数据还包括所述第一图像的拍摄距离，则所述获取基于所述物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角下对虚拟标定板进行拍摄得到的虚拟标定板的第二图像，还包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述图像数据还包括图像集合，所述图像集合包括不同拍摄距离与第一图像的对应关系，则所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述利用各个所述目标视场...
【专利技术属性】
技术研发人员：卞婷玉，易文婷，
申请(专利权)人：绘见科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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