本发明涉及一种六自由度高精度先进焊接机器人机构，包括腰部回转机构、肩摆动机构、肘回转机构、前臂扭转机构、腕回转机构、焊枪卡座回转机构、机座及回转平台；通过由肩摆动机构和肘回转机构组成的机构实现平面的二维平动，将前臂执行末端焊枪卡座送达预...

一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人，包括并联的三个可控微调四杆机构闭环子链和一个串联的执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，并联连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过三个闭...

本发明涉及一种含滚珠丝杠副驱动的六自由度工业机器人，通过腰部回转机构实现腰部整周转动，肩摆动机构和肘回转机构组成的两自由度的并联机构实现二维平动，分别由安装在回转平台上的电机带动滚珠丝杠驱动；由前臂旋转机构、腕回转机构和工具卡座回转机构...

具有对称的机构式焊接机器人，包括多个并联机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合...

一种多自由度焊接机器人，包括多个并联机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运...

本发明涉及一种六自由度混联焊接机器人机构，包括腰部回转机构、肩摆动机构、肘回转机构、前臂扭转机构、腕回转机构、焊枪卡座回转机构、机座及回转平台；通过由肩摆动机构和肘回转机构组成并联机构，实现平面的二维平动，将前臂执行末端焊枪卡座送达预定...

一种五自由度可控机构式喷涂机，包括升降机构、平面运动机构和输出平台控制机构。所述升降机构包括立柱、第一平台和直线驱动器，平面运动机构包括主动杆、连杆、电机和第二平台，输出平台控制机构包括输出平台、蜗轮、蜗杆、电机和传动轴。本发明采用多自...

所述一种高灵活度九杆两自由度机械式装载机构由机架、动臂控制支链和铲斗控制支链构成，所述动臂控制支链由第一主动杆控制并进行动臂抬升或下降作业，所述铲斗控制支链由第二主动杆控制并铲斗翻转，通过动臂抬升支链和铲斗控制支链的相互配合，功能完成该...

本发明公开了一种电力系统静态安全稳定运行极限优化方法，提供一种利用BPA电力系统计算分析软件的解析包含有被评估电力系统网络结构和运行数据的原始数据报表；然后对原始数据报表中的数据进行BPA潮流计算；若BPA潮流计算不收敛，则对控制变量或...

一种多自由度可控机构式垃圾车，包括可正反双向行驶的车体、回转平台以及平面多自由度可控装载机构。所述可反双向行驶的车体包括两个分别控制前后轮的转向机构，两个联动的刹车装置；所述回转平台固定在在车斗后面的车架上，回转平台由直线驱动器控制转动...

空间可控的含并联闭环子链的多杆六自由度焊接机器人，包括并联的两个可控微调四杆机构闭环子链和一个串联的执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通...

本发明公开了利用红麻KN250的不育细胞质选育雄性不育系的方法，具体步骤如下：以含有红麻KN250不育细胞质的育种材料为母本，以红麻栽培品种为父本进行饱和回交，从中选择出性状与父本相似，整齐一致，且表现雄性不育的野败型细胞质雄性不育系；...

本发明提出利用红麻细胞质雄性不育系选育恢复系或常规品种的方法，其步骤如下：1）用红麻细胞质雄性不育系为母本，与其相应雄性不育保持系杂交繁殖细胞质雄性不育系；用细胞质雄性不育系为母本，与恢复系杂交，组配F1代杂交种；再以F1代杂交种为父本...

本发明公开利用红麻KN142的不育细胞质选育雄性不育系的方法，具体步骤如下：以含有红麻KN142不育细胞质的育种材料为母本，以红麻栽培品种为父本进行饱和回交，从中选择出性状与父本相似，整齐一致，且表现雄性不育的野败型细胞质雄性不育系；其...