本发明公开一种六足机器人的CPG闭环控制方法、系统、介质及产品，涉及六足机器人控制领域，方法包括：获取当前时刻的IMU数据；所述IMU数据包括俯视角、滚转角和偏航角；采用回归模型基于当前时刻的IMU数据，得到当前时刻的关节角度；所述回归...

本发明涉及雷达技术领域，具体涉及一种高效的集群无人机雷达相干积累探测方法。包括，首先对集群无人机回波信号进行距离脉冲压缩，根据方位二阶多普勒频率约束，对距离压缩后的回波信号进行分段处理，对每段数据在距离维进行傅里叶变换，再使用Radon...

本发明公开了一种考虑桥塔倾斜干扰效应的振动试验装置，属于桥梁模拟装置技术领域，包括固定于风洞试验区域内的试验台，试验台上开设有滑槽，滑槽中心处固定有基座，基座上可拆卸连接有测试模型，滑槽内滑动连接有若干滑座，滑座与滑槽之间均通过插销锁定...

本发明属于地质监测装置技术领域，公开了一种地质断层冲击地压监测预警装置及方法，由真三轴荷载加载系统、剪切加载扰动系统、油源与增压器系统、试件制作与输运系统、试验控制与数据采集系统组成；真三轴荷载加载系统由垂直加载子系统，侧水平加载子系统...

本发明公开了一种可充镁电池金属镁负极表面原位生长SEI膜的方法，包括如下步骤：1)将锡盐、锑盐溶解后混合均匀，然后滴加电解溶剂，搅拌混合均匀，得到电解液；2)将金属镁作为负极，步骤1)配制的电解液组装可充镁电池，所述可充镁电池在搁置、以...

本发明涉及一种带可倾转尾桨的双共轴双旋翼机传动系统及旋翼飞行器，包括并车减速单元、换向传动单元、尾减倾转输出单元以及对称连接在换向传动单元两侧的双旋翼输出单元，换向传动单元对称连接在并车减速单元两侧，尾减倾转输出单元安装在双旋翼输出单元...

本发明涉及一种基于定位置信度的改进视觉多目标跟踪方法，属于环境感知技术领域，包括以下步骤：S1：检测每一时刻目标物体的信息；S2：基于前一帧的轨迹跟踪结果，利用自适应卡尔曼滤波器，预测该轨迹在当前帧的位置坐标，即得到当前帧的轨迹预测框；...

本申请公开了一种风机叶片加热除冰方法及装置，涉及风机叶片覆冰监测领域，该方法包括获取t时刻的风机数据及t时刻前一段时间内各时刻的风机数据，以利用覆冰严重程度预测模型进行叶片覆冰严重程度的多步预测，得到叶片覆冰严重程度矩阵；所述覆冰严重程...

本发明公开了一种液流电池地下储库围岩油液承压侵蚀方法，其包括：准备两套围岩承压侵蚀系统，将两个岩石试件分别放入两套围岩承压侵蚀系统，分别向两套围岩承压侵蚀系统加入电解液和水，使两套围岩承压侵蚀系统中的岩石试件在设定压力工况下分别承受电解...

本发明公开了胃液采样胶囊，涉及医用仪器领域。胃液采样胶囊，包括外壳、拉线Ⅰ、拉线Ⅱ和金属坠。所述外壳内部呈负压状态，拉线Ⅰ连接在外壳上，外壳设置有被胃溶性薄膜封闭的胃液入口，拉线Ⅱ穿过该薄膜，拉线Ⅱ位于外壳内部的一端连接有金属坠。使用时...

本申请公开了一种GIS设备机械振动状态预测方法、装置、设备及介质，涉及GIS设备机械振动缺陷及机械故障诊断领域，包括：基于历史GIS设备机械振动数据集构建融合注意力机制和双向门控循环单元的目标GIS设备机械振动状态发展趋势预测模型；获取...

本发明涉及一种基于提示分割任务的混合监督文本检测方法，包括S1构建包括图像编码器，提示编码器和掩码解码器的混合监督文本检测模型TextSAM，TextSAM采用混合监督的训练模式，其训练数据集包含部分全监督数据集合和部分弱监督数据集合当...

本发明涉及一种面向匝道汇入场景的自动驾驶分层决策控制方法，属于自动驾驶汽车技术领域，包括以下步骤：S1：构建具有交互性的高速公路平行式匝道汇入场景，使用二自由度运动学模型描述训练场景中车辆的运动，并利用基于规则的智能决策控制模型控制其他...

本发明涉及一种考虑交直流耦合与有功传输的直流系统换相失败抑制方法，包括：在满足控制启动判据条件时，启动控制，根据启动控制瞬间的逆变站交流母线电压，计算直流输电系统的受端交流系统等效过渡电抗；建立计及交直流耦合的避免换相失败的逆变站安全域...

本发明公开了一种误差齿面接触分析传动误差获取方法，该方法包括如下步骤，(1)建立误差齿面数学模型：建立齿轮副随动坐标系，生成含误差齿面数学模型，自动划分齿面初始网格，引入接触坐标系，获得主从动轮在接触坐标系下的齿面方程；(2)求解齿轮副...

本发明涉及一种表征变压器油纸体系热缺陷时绝缘安全裕度的方法，属于变压器监测技术领域。该方法包括以下步骤：第一步：建立变压器油纸绝缘体系工频耐受能力指数计算模型；第二步：获取不同温度下绝缘纸与绝缘油的工频击穿电压值；第三步：进行不同热缺陷...

本发明公开了基于双线圈双驱动低电导率难变形电磁脉冲焊接设备和方法，涉及焊接技术领域；具体包括机架，所述机架的上下对称内侧通过导向杆一滑动配合有安装架一，安装架一的相对一侧固定有用于安装焊接线圈的安装块一。通过流过焊接线圈的脉冲大电流产生...

发明提供一种有效防止湿法磷酸长距离输送结垢的方法。该方法将湿法磷酸浆料通过仿生刚柔组合输流管进行输送。所述仿生刚柔组合输流管包括依次交替相连的刚性管和柔性管。在输送过程中，由于柔性管的材料特性，柔性管在湿法磷酸浆料流动的作用下产生动态响...

本发明涉及一种心阻抗信号细节分离重构及特征提取的实现方法，属于心阻抗信号处理技术领域。该方法包括：根据人体心阻抗信号ICG的主要频率相对集中的特点，使用ICEEMDAN方法对心阻抗信号进行细节分离，获得心阻抗主要信号和细节信号，进而构建...

本申请公开了一种跨临界二氧化碳压缩‑喷射式双温蒸发器冷热联供系统，涉及制冷技术领域，该系统主要包括气液分离器、中温蒸发器、低温蒸发器、高压级压缩机、低压级压缩机、气体冷却器、喷射器、回热器、中温节流阀以及低温节流阀。本申请跨临界二氧化碳...