本发明实施例提出了一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：确定无人机处于第一应急状态，其中，第一应急状态表征无人机处于需要被调整为悬停的状态；调整输出给多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使无人...

本发明实施例提出了一种飞行控制方法、装置、飞行控制器及复合翼飞行器，方法包括：当至少一个固定翼操纵面的固定翼输出指令力矩达到第一预设值且复合翼飞行器的姿态控制精度误差超过控制精度误差阀值时，开启多个垂直旋翼动力系统中至少部分垂直旋翼动力...

本发明公开了种结合离线高程和机载光电吊舱的目标定位方法，通过离线高程数据和吊舱的姿态信息实时更新当前目标所在的高程，结合实时更新的地面高程数据，以及机载光电吊舱的位置、姿态信息、目标在成像平面所占的像素位置进行目标位置的实时计算，获得目...

本发明公开了一种无人机航摄作业规划方法，该方法在真实重叠率约束下，对航线和曝光点位置进行迭代调整，获得更加优化可靠的曝光点，根据曝光点生成飞行计划，通信发送给无人机的飞控系统，飞控系统接收到飞行计划后，根据计划中的曝光点位置，执行航摄任...

本发明公开了一种在真实重叠率约束下确定航摄曝光点的方法，具体以区域边界上最高点处的水平面，作为新的航摄基准面来计算真实航向重叠率，并通过不断迭代调整，使得曝光点位置能够随地形起伏进行自适应调整，从而保证了地面真实航向重叠率与预期航向重叠...

本发明公开了一种自适应航线调整方法，该方法以相邻航带投影重叠区域边界上最高点处的水平面，作为新的航摄基准面来计算真实旁向重叠率，并通过不断迭代调整，使得航线能够随地形起伏进行自适应调整，从而保证了地面真实旁向重叠率与预期旁向重叠率的一致...

本发明实施例涉及飞行器控制技术领域，提供一种滑跑纠偏控制方法及相关装置，无人机沿跑道滑跑过程中，当无人机的滑跑路径偏离跑道中心线时，获取无人机的飞行状态量，再将飞行状态量输入预设的滑跑控制系统中，得到第一动力系统和第二动力系统之间的差动...

本发明涉及飞行器控制技术领域，提供一种横航向姿态控制方法及相关装置，当无人机在飞行过程中追踪导航的滚转角指令时，首先获取无人机的飞行状态量，然后将飞行状态量输入预设的横航向姿态控制系统中，得到差动控制量，该差动控制量是第一动力系统和第二...

本发明公开了一种确定真实重叠率的方法，该方法以相邻像片投影重叠区域边界上最高处的水平面，作为新的航摄基准面来计算真实重叠率，并提出了一种收敛的迭代算法及快速的DEM高程查询技术来逼近预期重叠率，从而能够快速可靠的确定真实重叠率，使得真实...

本发明涉及飞行器控制技术领域，提供一种控制分配方法、装置及多旋翼飞行器，该多旋翼飞行器包括多个动力系统，利用分配矩阵对滚转方向、俯仰方向、偏航方向及高度方向的归一化控制变量分配至每个动力系统，其过程包括：分配滚转和俯仰方向的归一化控制量...

本发明实施例涉及飞行器控制技术领域，提供一种多规格动力系统控制分配方法及相关装置，应用于包括多个不同规格的动力系统的多旋翼飞行器，其过程包括：通过获取每个动力系统对应的系统参数和位置参数，并将每个动力系统对应的系统参数和位置参数均输入预...

本实用新型公开了一种基于离线数字高程数据的飞控设备，包括处理器、连接在处理器上的气压高度计以及卫星导航模块，卫星导航模块包括用于存储高程数据的存储器，存储器为以下两种方式中的任意一种或两种：与飞控设备中的电路固化在一起的闪存芯片、相对于...

本实用新型涉及航空摄影测量领域，具体而言，提供了一种信号获取装置、引闪器和无人机。本实用新型通过获取相机热靴触点输出的导通整个曝光过程的触发信号，将该触发信号转换为脉冲信号，以便依据脉冲信号的上升沿或下降沿获取相机的曝光时刻。脉冲信号的...

本发明涉及线路巡检技术领域，提供一种线路巡检方法、装置及无人机，无人机与地面控制站无线通信连接，无人机搭载有吊舱，吊舱搭载有摄像装置。所述方法包括：获取地面控制站发送的待巡线路，其中，待巡线路包括多条连续的目标路径；当接收到地面控制站发...

本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及无人机航摄影像的实时拼接方法。本发明提供的无人机航摄影像拼接方法，根据相邻待拼接航摄影像的重叠率，实时调整提取关键航摄影像的帧间间隔；并根据相邻两帧同名点的匹配关系得到相邻两帧的变换矩阵，将序列航摄...

本发明提出一种相机曝光位置信息的获取装置、方法及无人机，涉及无人机航空摄影测量技术领域。该相机曝光位置信息的获取装置通过飞控系统接口向主控制器输出飞控姿态数据；通过GNSS单元向主控制器输出GNSS定位数据；通过曝光信号接口向主控制器输...

本发明涉及航空摄影测量领域，具体而言，提供了一种曝光时刻获取方法、脉冲信号获取装置、无人机和引闪器。本发明通过获取相机热靴触点输出的导通整个曝光过程的触发信号，将该触发信号转换为脉冲信号，依据脉冲信号的上升沿或下降沿获取相机的曝光时刻。...

本发明涉及无人机技术领域，提供一种飞行航线设置方法及装置，应用于无人机航空摄影，所述方法包括：根据所获得的无人机的飞行参数设置第一飞行路径，其中，第一飞行路径包括多条套耕航线；根据第一飞行路径设置第二飞行路径，其中，第二飞行路径包括多条...

本发明提供了一种抗饱和多旋翼飞行器控制方法，包括顺序进行的以下步骤：S1、获取多旋翼飞行器动力系统的最大控制力矩、获取当前时刻多旋翼飞行器动力系统的实时控制力矩；S2、判定最大控制力矩与实时控制力矩之间的关系；若实时控制力矩中的各类型均...

本实用新型公开了一种复合翼无人机，包括飞行器主体（1）和固定于飞行器主体（1）上的多个垂直动力单元（2）；所述垂直动力单元（2）包括螺旋桨、驱动螺旋桨转动的电机、控制电机转速的电子调速器，所述垂直动力单元（2）环绕飞行器的重心布置；所述...