本技术公开了一种无轨智能焊接机器人，涉及焊接工具技术领域，包括小车车体，小车车体上安装有磁吸轮和驱动磁吸轮的电机；所述小车车体上还安装有平摆干伸运动机构，平摆干伸运动机构输出端安装有焊枪，平摆干伸运动机构可驱动焊枪沿Y、Z方向运动；所述...

本实用新型公开了一种适应多种管道管径的自动焊接用轨道，涉及管道焊接技术领域，主要用于解决现有的焊接用轨道适用范围窄、调整不便的问题，其主要结构为：两个半圆夹紧圈内环侧设有多个围绕其圆心布置的轨道顶辊，轨道顶辊中部与相邻的半圆夹紧圈之间通...

本发明公开一种基于非整齿圈双齿轮啮合机构的电机控制方法及系统，涉及电机技术领域，包括：实时检测两个电机的负载状态和转速；在两个电机的负载相同时，获取两个电机的相对角度位置关系，以作为初始相对角度位置关系；当其中一个齿轮脱离齿圈时，对低载...

本发明公开了一种适应多种管道管径的自动焊接用轨道，涉及管道焊接技术领域，主要用于解决现有的焊接用轨道适用范围窄、调整不便的问题，其主要结构为：两个半圆夹紧圈内环侧设有多个围绕其圆心布置的轨道顶辊，轨道顶辊中部与相邻的半圆夹紧圈之间通过一...

本发明公开一种管道内焊机，包括机头、机体以及第一连接机构，所述机头上设置有涨紧机构以及焊接机构，所述机体上设置有用于在管道内行走的行走系统，所述机头与机体通过第一连接机构连接，所述第一连接机构具有可控的活动自由度以使机头与机体之间能够相...

本申请公开了一种内焊机对口方法、装置、内焊机及存储介质，所属的技术领域为管道焊接技术领域。所述内焊机对口方法包括：利用传感器采集管道轮廓数据，利用管道轮廓数据确定目标停止位置，并控制内焊机运动至目标停止位置；根据管道轮廓数据确定坡口特征...

本实用新型公开了一种爬壁小车用磁吸附轮，涉及爬壁小车用零部件技术领域，主要用于解决因磁钢两极间的厚度尺寸的加工误差较大，进而存在的隐患。其主要结构为：包括同轴依次叠放的外导磁轮、弹性缓冲环、隔环以及内导磁轮，弹性缓冲环和隔环的内环侧设有...

本申请公开了一种管道外对口焊接系统，包括机架、两个设于机架的管道夹具和设于机架且位于两个管道夹具之间的焊接执行器；两个管道夹具包括用于围设定位后管的后管夹和用于围设定位前管的前管夹；前、后管夹同轴；前、后管之间具有轴向伸缩的管夹调节装置...

本申请公开了一种管道焊接工作站和行走装置。该行走装置包括支架、多个行走轮、传感器和驱动控制器；支架可沿待作业面移动，支架在待作业面内的可移动方位由相互垂直的行进方向和偏转方向组成；部分行走轮的轴向相交于行进方向，部分行走轮的轴向相交于偏...

本申请公开了一种焊接工作站，包括焊接集装器；焊接集装器包括用于沿待焊管道的周向围设的焊接轨架、设于焊接轨架的焊接装置、与焊接轨架连接的行走装置以及与焊接轨架或焊接装置连接的环焊驱动装置；行走装置具有用于滚动贴合待焊管道或地面的驱动轮，驱...

本发明公开了一种管道焊接工艺规划方法，包括：步骤S1：扫描焊缝；步骤S2：提取焊缝实际焊缝形貌及其关键点坐标；步骤S3：判断当前扫描是否为预扫描；步骤S4：判断实际焊缝形貌是否符合规划焊缝形貌；步骤S5：判断实际焊缝形貌是否为最后一道盖...

本发明公开了一种管道打磨规划方法，包括：步骤S1：确定打磨绝对原点；步骤S2：控制视觉传感器对坡口焊道的轮廓进行扫描，确定目标曲线，确定打磨切层的数量和切层曲线；步骤S3：控制打磨机构移动至当前切层中目标轮廓线的打磨起始点；步骤S4：控...

本发明公开了一种管道全位置多层多道焊的免打磨焊接方法，包括以下步骤：焊前准备，定位对口，并进行根焊工序；分别对热焊层、填充层和盖面层进行顺时针和逆时针起弧焊接，并在预先设定的搭接区域采用非熔化极焊接+熔化极焊接的方式分段控制起弧，然后采...

本实用新型公开了一种管道夹持机构,涉及一种夹持机构，包括夹持器底座、在夹持器底座上相对排布的夹持定位角块和夹持转块，且夹持定位角块与夹持转块可相对运动。本实用新型通过设置可相对运动的夹持定位角块和夹持转块，不仅使设备可快速夹持固定在管道...

本发明公开一种自动焊接控制方法。通过移动焊接单元，识别管道对接位置，使焊接单元位于管道对接位置正上方，通过此自动控制方式，减少了人工成本。初始化焊接单元，获得焊接单元的初始位置，对管道对接位置进行扫描，获得扫描数据，通过扫描数据获得焊枪...

本发明公开了一种双轨焊接系统，包括：第一轨道，所述第一轨道可拆卸的安装在工件的焊缝第一侧；第二轨道，所述第二轨道可拆卸的安装在所述工件的焊缝第二侧；固定支架，所述第一轨道和所述第二轨道均安装在所述固定支架上，且所述固定支架可带动所述第一...

本发明公开了一种焊枪调节组件，包括沿X轴方向依次设置的面板和基板，面板和基板两者竖直设置，面板可相对于基板沿竖直方向移动，面板可相对于基板以X轴方向的水平线为轴旋转，面板设有沿X轴方向延伸的延伸板，延伸板转动连接有安装板，安装板用以和焊...

本发明公开了一种用于攀爬小车的磁吸附装置，包括：竖板；移动组件，移动组件安装于竖板，且移动组件可沿靠近和远离竖板的方向运动；磁体安装板，磁体安装板的一端和竖板转动连接，磁体安装板的另一端沿远离竖板的方向延伸，磁体安装板的底面设有磁体；连...

本发明公开了一种磁力吸附攀爬小车，包括底板和可转动的设于底板的车轮，任一车轮连接一个驱动件，全部驱动件设于底板的底面；任一车轮包括同轴设置的内轮和外轮，内轮和外轮之间具有轴向间隙，轴向间隙中设有多个间隔设置的磁铁，全部磁铁沿外轮的周向依...

本发明公开了一种用于小管径管道全位置自动焊接的焊接系统与焊接方法,涉及管件焊接技术领域，包括具有开口的支撑主体，支撑主体上设有旋转盘、夹持器底座，旋转盘在支撑主体上可转动；所述旋转盘上还安装有焊枪，夹持器底座上安装有快速夹持装置，快速夹...