一种管道内焊机制造技术

本发明专利技术公开一种管道内焊机，包括机头、机体以及第一连接机构，所述机头上设置有涨紧机构以及焊接机构，所述机体上设置有用于在管道内行走的行走系统，所述机头与机体通过第一连接机构连接，所述第一连接机构具有可控的活动自由度以使机头与机体之间能够相对偏转。本发明专利技术所述的管道内焊机中机头能够相对于机体进行偏转，使得管道内焊机整体发生弯曲的形态变化，进而使得管道内焊机能够顺畅通过管道的弯曲管段，能够适应不同弯曲半径的弯曲管道，有效提高过弯能力，适用范围广。适用范围广。适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种管道内焊机


[0001]本专利技术涉及焊接设备
，尤其涉及一种管道内焊机。

技术介绍

[0002]管道内焊机广泛应用于石化、电力、煤炭、输水等管道施工中，主要用于将两根管道对接并进行内部根焊。各领域所铺设的管道通常都需要适应环境地形，因此管道通常都会存在坡度、弯曲状况，特别是在山区，管道的坡度较大、弯曲半径较小，管道的坡度能达到25
°
以上，甚至局部坡度超过45
°
，管道的弯曲半径最小达到6D(D指管道外径)，现有的管道内焊机地形适应性低、通过性能较差，爬坡能力有限，过弯能力差，管道内焊机本身具有一定的长度，只能通过弯曲半径较大的弯曲管段，管道内焊机在行进到弯曲半径较小的弯曲管段时会出现管道内焊机卡在弯曲管段中的状况，无法从弯曲半径较小的弯曲管段正常通过，无法在弯曲管段实现管道对接以及焊接连接，适用性较差。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术进行改进，提供一种管道内焊机，解决目前技术中传统管道内焊机过弯能力差，难以在弯曲管段进行管道对接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道内焊机，其特征在于，包括机头(1)、机体(2)以及第一连接机构(3)；所述机头(1)上设置有涨紧机构(11)以及焊接机构(12)；所述机体(2)上设置有用于在管道内行走的行走系统；所述机头(1)与机体(2)通过第一连接机构(3)连接，所述第一连接机构(3)具有可控的活动自由度以使机头(1)与机体(2)之间能够相对偏转。2.根据权利要求1所述的管道内焊机，其特征在于，第一连接机构(3)包括静端(31)和动端(32)，静端(31)与机体(2)连接，动端(32)与机头(1)连接，所述静端(31)和动端(32)之间并联设置有若干个活动构件(33)以使静端与动端之间能够相对活动。3.根据权利要求2所述的管道内焊机，其特征在于，所述活动构件(33)为直线伸缩构件，所述直线伸缩构件的一端与静端(31)活动连接，另一端与动端(32)活动连接。4.根据权利要求1所述的管道内焊机，其特征在于，第一连接机构(3)为并联运动机构或串联运动机构，第一连接机构(3)具有二个自由度至六个自由度。5.根据权利要求1所述的管道内焊机，其特征在于，还包括在机头(1)上设置的用于检测管道的传感器(4)，控制系统接收传感器(4)检测采集到的数据并进行分析处理得到控制参数，所述第一连接机构(3)根据控制参数进行动作以调节机头(1)的位姿。6.根据权利要求5所述的管道内焊机，其特征在于，所述传感器(4)在机头(1)上沿圆周间隔设置有若干个，所述传感器(4)所在圆周的中轴线与涨紧机构(11)的中轴线重合。7.根据权利要求5所述的管道内焊机，其特征在于，所述传感器(4)为条纹式激光位移传感器以检测采集管道轮廓数据。8.根据权利要求5所述的管道内焊机，其特征在于，所述控制系统包括有共轴单元，所述共轴单元用于分析处理传感器(4)检测采集到的数据以得到用于共轴的控制参数，所述第一连接机构(3)根据用于共轴的控制参数进行动作，以使机头(1)上的焊接机构(12)的中轴线与焊接机构(12)所在管道位置处的管道中轴线重合。9.根据权利要求5所述的管道内焊机，其特征在于，所述控制系统包括对口单元，所述对口单元分析处理传感器(4)检测采集到的数据以得到用于对口的控制参数，所述第一连接机构(3)根据用于对口的控制参数进行动作以使焊接机构(12)正对待对接的两个管道之间的焊缝中心。10.根据权利要求9所述的管道内焊机，其特征在于，所述对口单元包括：场景判断模块，用于分析处理传感器(4)检测采集到的数据以判断是否处于传感器(4)检测采集到管道端部的对口场景；计量模块，当处于对口场景时，计量模块分析处理传感器(4)检测采集到的数据以得到传感器(4)至管道端部所在平面的距离；停驻模块，在传感器(4)至管道端部所在平面的距离达到行走停止条件时，所述停驻模块发出控制行走系统停驻机体(2)的指令；对口精调模块，分析处理在机体(2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱文虎，黄菲，罗明洪，邹志祥，杨志梅，李硕，张德杰，
申请(专利权)人：成都熊谷加世电器有限公司，
类型：发明
国别省市：