本发明公开了一种不依赖模型参数的空间机器人控制方法，包含以下步骤：根据空间机器人的自由度数，确定控制通道个数，控制通道个数与自由度数相同；根据空间机器人的平台姿态角和角速度以及机械臂各臂杆的关节角和关节角速度，确定每个控制通道的自适应滑...

本实用新型公开了一种通风屏蔽板，包括机箱面板、基板和堵板，其中基板与机箱面板为一体化设计，基板与机箱面板形成有一槽型结构，该槽型结构与堵板配合连接，所述槽型结构居中位置设置有凸台，凸台端面上开有与机箱面板通透的阵列孔，所述堵板一面沿厚度...

本发明涉及一种动力下降过程位置速度全可控的近似最优显式制导方法，分别以最大推力和最小推力作为输入使用常推力动力显式制导方法计算制导参数并预报与该推力对应的终端位置，然后根据两个不同推力下的预报的终端位置与目标位置之间的关系，自主判断当前...

本发明一种基于近距离短弧段图像的对接环圆心提取方法，步骤包括：对于包含短弧段对接环的双目图像，进行极线校正，采用标准差方法进行阈值分割，利用区域属性进行环面提取,然后提取其内外边缘；利用半全局的匹配方法对提取出的环面区域进行致密重建，得...

一种基于特征模型的连续灭菌反复学习自适应控制器，包括特征模型辨识模块、全系数控制律模块、反复学习前馈模块、总控制量计算模块；特征模型辨识模块获取当前蒸汽喷射器的出口培养基温度、蒸汽阀门开度得到辨识参数，全系数控制律模块接收辨识参数、培养...

本发明提出一种星敏感器全天球最大组识别的改进搜索方法，首先将每颗观测星在满足匹配要求条件下搜索得到的所有导航星按导航星序号进行子区间划分；进而在划分的每个子区间中建立平衡二叉树实现按导航星序号顺序的快速排序和查找，统计该观测星和每颗搜出...

一种用于超高真空系统的局部承载式主动隔振装置，包括真空腔体(103)、刚性基准平台(101)、支撑柱(102)、柔性连接段(201)和主动隔振支架(119)。真空腔体(103)放置于地面上，依次与柔性连接段(201)及主动隔振支架(11...

本发明提出一种双轴微型模拟式太阳敏感器，由光电组件和主体结构组成。光电组件包括掩膜玻璃、掩膜玻璃安装板、硅光电池、陶瓷基座、基座安装板、支撑螺钉和锥形螺母。主体结构包括外壳、密封垫、后盖和电连接器。太阳光线透过掩膜玻璃通光孔入射到硅光电...

一种室内GPS系统精度检测方法，首先放置激光发射器、激光跟踪仪靶球及激光接收器构建室内GPS系统，并搭建室内GPS系统检测装置，然后令检测装置自由移动，使用室内GPS系统测量计算得到待检测位置坐标，使用激光跟踪仪得到标准位置坐标，最后计...

本发明提供一种多核操作系统容错管理方法，主要包括，构建n×n的核间故障检测矩阵，每个处理器核利用核间故障检测矩阵定期检测系统中其他处理器核是否发生故障；其中，每个处理器核的故障检测包括：在每个定时监测周期起始，各个处理器核在核间故障检测...

本发明涉及一种渐变惯量充液执行机构及对航天器高精度姿态控制的方法，其中渐变惯量充液执行机构包括：固定和安装整个飞轮结构的真空容器(1)、飞轮轴承(2)、飞轮电机(3)、飞轮(4)；控制方法为建立层流附面层方程，计算附面层内的速度分布，建...

一种永磁同步电机微步驱动控制方法，首先使用位置传感器检测永磁同步电机转子当前位置，并计算得到转子下一时刻的位置，检测永磁同步电机定子的电流值，进而得到永磁同步电机的定子三相电流及在两相静止坐标系下的电流分量，然后根据永磁同步电机转子下一...

本发明涉及一种基于非耦合永磁偏置的单稳态轴流式电磁阀，包括永磁体组件、阀体组件和衔铁组件、线圈、阀座、外导磁体；阀体组件包括上阀体、隔磁环和下端盖；衔铁组件包括衔铁盖、衔铁、簧片和挡板；线圈通过上阀体、衔铁的主体部、下端盖、隔磁环和外导...

本发明涉及一种空间在轨加注用循环加注泵，包括电机壳(1)、电机(2)、电机座(5)、永磁联轴器(6)、永磁体(7)、出口管(10)、泵壳盖(11)、卡箍(12)、叶轮(13)、轴承(14)、泵壳(15)和进口管(16)。本发明具有体积小...

一种基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定方法，首先在室内测量空间设置红外发射站、室内基墩点A、室内基墩点B及靶球座，然后确定天文坐标系的三轴方向及AB线在天文坐标系下航偏角度，并计算出AB线在全站仪坐标系下的航偏角度，进而得到天文坐...

本发明涉及一种基于旋翼飞行器的航天器半物理仿真实验系统及方法，包括地面站系统和模拟飞行器；地面站系统包括：计算机仿真系统、无线通信设备、旋翼机手控操作器；模拟飞行器包括：旋翼飞行器、三自由度云台、力传感器和负载；旋翼飞行器下面固连一个三...

本发明提出了一种基于电磁复合场的空间光学探测器荷电粒子屏蔽装置，该装置包括电场和磁场生成装置、泄露电磁屏蔽装置、荷电粒子内吸收和反散射装置、镜筒支撑结构。电场生成装置生成与装置轴线平行、且与荷电粒子入射方向相反的偏转电场，磁场生成装置生...

本发明一种面向星上光学成像敏感器的自适应图像预处理方法。对于星上光学成像敏感器的成像数据，首先将原始的10bits数据压缩至8bits，然后间隔10个像素均匀采样，对灰度图像进行直方图计算，统计其灰度值大于过亮阈值G1的个数Np、灰度均...

一种可重复使用飞行器着陆段制导与控制律一体化耦合设计方法，首先根据RLV着陆段标称轨迹计算高度偏差及侧向距离偏差。然后，根据标称轨迹的跟踪偏差，利用李雅普诺夫定理得到期望的航迹倾角和方向角；最后，采用反步设计法提出了可保证制导和控制回路...

本发明涉及一种全局特征与局部特征结合的视觉测量系统及测量方法，包括平台双目相机、机械臂、机械臂手眼相机、星载计算机。平台双目相机安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机安装在机械臂前端；机械臂未展开时机械臂手眼相机被固定在卫星本体的固...