本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种主被动驱动并联柔性关节机构。它由基体架(1)，1号法兰(2)，扭簧(3)，舵机支架(4)，腿部杆件(5)，舵机(6)，2号法兰(7)组成,通过采用电机和扭簧组合所构成的主被动并联的柔性关节，可以...

本发明公开了一种大转角2T2R四自由度并联机构，包括基座、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；动平台包括主平台、次平台和第一转动副，主平台和次平台通过第一转动副连接，主平台和次平台的轴线相互垂直且共面，主平台可绕次平台的轴线...

本发明提供了一种M‑g‑C3N4/rGOA复合吸附可见光催化材料的制备方法及应用，包括：1)在80℃～90℃的去离子水中加入三聚氰胺，冷却至室温后，加入盐酸并搅拌，三聚氰胺和盐酸的摩尔比为1:0.5～1:2，蒸发干燥得到三聚氰胺盐酸盐；...

本发明实施例公开了一种表面缺陷视觉检测方法，包括对输入的原始图像进行增强图像对比度的图像预处理，获取预处理结果图像并进行特征提取，获取每一像素特征向量；根据每一像素特征向量计算超像素块特征向量，并将超像素块特征向量组合构成特征矩阵；超像...

本发明属于集群通信技术领域，涉及一种基于MCPTT的集群系统预先建立会话方法，包括：存储终端和集群系统间会话信息的集群系统会话管理方法；交互终端和集群系统间信令的集群系统与终端的交互方法；申请和释放系统资源的MCPTT参与服务器与媒体转...

本实用新型为一种用于消除列车直流母线二次谐振的直流侧有源滤波器，所述有源滤波器包括具有升降压功能的双向DC/DC变换器，滤波电感及储能电容。依据功率平衡原理，当母线电压二次脉动完全被补偿时，需要控制单相整流器输出的二次脉动功率与有源滤波...

本发明提供了一种环形桥式多端口混合直流断路器。当端口数为n，n为大于等于2的整数时，包括：一条上直流母线、一条下直流母线、n个晶闸管桥臂、n个二极管桥臂、一条主断流支路和n条旁通支路；每个晶闸管桥臂与一个二极管桥臂串联连接，组成串联电路...

本发明公开了一种制备致密包覆的硅碳纳米复合材料的方法，属于锂电池负极材料技术领域，该方法主要包括：利用热等离子法制备球形的纳米硅；根据软、硬碳和硅的硬度特性，利用球磨法将等离子法所制备的纳米硅和软、硬碳材料进行球磨得到碳包覆性较高的硅碳...

本发明提供了一种基于引导员的轨道交通乘客疏散方法，用于解决现有技术中轨道交通车站引导员分布方案的经验性问题。所述乘客疏散方法，考虑了乘客初始分布、乘客的引导需求、车站环境和引导员协同机制等信息，提出了混合双层模型来优化疏散过程中引导员的...

本实用新型公开了一种缩尺轮轨滚动试验台，包括缩尺钢轨模拟盘、驱动电机、轨道位置调节盘、缩尺轮盘、基础承台、悬挂模拟层、加载层及承台导向柱、轴承架装置、限位锚杆组件；缩尺钢轨模拟盘通过轴承架装置安装于轨道位置调节盘之上；缩尺轮盘通过轴承架...

本专利公开了一种单轨交通固结式双轨道梁，属于单轨交通领域。本专利通过提供一种由两个腹板和一个底板组合而成，底板位于两个腹板最下端处的双轨道梁，起到增加轨道梁整体的刚度的作用，同时有横向底板连接的双轨道梁可以避免在地震发生时单一轨道梁易于...

本发明公开了一种轨道交通状态监测多传感器节点布局优化方法及系统。该方法包括：首先，确定轨道交通系统状态的监测范围，以及监测对象的类型；并将所述监测范围分为多个逻辑区域，每个逻辑区域包含多个监测区间，并初始化每个监测区间的各类传感器的部署...

本发明公开了一种基于车路协同的隧道内车辆追踪定位系统和方法，涉及隧道内车辆追踪定位技术领域。路侧节点获取车载单元发送的场强强度RSSI，并将场强强度RSSI发送至距离计算单元；距离计算单元根据场强强度RSSI，建立RSSI‑D模型计算出...

本发明公开了一种注入电流型SiC MOSFET有源驱动电路，包括：驱动推挽电路、驱动电阻、检测电路、脉冲产生电路和放大输出电路，其中，检测电路，用于检测驱动推挽电路的驱动电压，以根据驱动电压判断SiC MOSFET是否进入栅极电流下降阶...

本发明公开了一种燃料电池发电用的高增益升压直流变换器，包括：输入电源Vin正极与电感L1相连；电感L1分别与开关管S1漏极和电容C1相连；电容C1分别与二极管D1阳极、电容C2和电感L2相连；电感L2分别与负载RL和电容C4相连；电容C...

本发明提供了一种基于多尺度残差网络的图像去雾方法。该方法包括：获取不同场景下的无雾图像，组成无雾图像数据集；提取无雾图像的深度信息，根据无雾图像的深度信息对无雾图像施加不同浓度的雾干扰，得到有雾图像，将根据无雾图像得到的所有有雾图像构成...

本发明公开了一种变流装置散热器堵塞程度评估方法及装置，该方法包括：首先建立变流装置功率器件功率损耗模型，通过软件编程的方法，实现功率器件功率损耗的实时计算；其次通过变流装置散热器温升、散热器热阻与变流装置功率器件功率损耗三者的关系，利用...

本发明提供一种基于多元信用评估的用户偏好预测方法，属于互联网用户偏好预测技术领域。该方法首先构建目标用户与其他用户间的信任邻接矩阵以及目标用户与商品间的评分稀疏矩阵；根据信任邻接矩阵和评分稀疏矩阵，获取目标用户的综合信任度和重要度，并对...

本发明主要提出了一种无人驾驶技术，针对新兴的无人驾驶技术领域，通过将无人驾驶汽车系统类比为铁路系统，设计了一种基于公路虚拟轨道化的无人驾驶技术，进而可为无人驾驶领域的发展提供全新的发展思路。在采用铁路列车运行调度控制思想的基础上，将无人...

本发明提供了一种中速磁悬浮系统中的分区安全计算平台的测试系统。该系统包括电源、测试系统主机、通信单元(双通道冗余)、安全开关输出测试模块、安全电流驱动测试模块、安全开关输入测试模块、通信接口测试模块和显示与操作终端。测试系统主机通过双路...