在使用应变计的力/扭矩传感器中，硬件温度补偿程序使用微调电阻器和单个无应力应变计基本上消除了多个载荷感测应变计随温度变化的热漂移。这些应变计以四分之一桥配置以多个并联级连接。四分之一桥配置中的无应力应变计并联连接。在预定温度范围内基本上...

一种扭矩传感器包括换能器板，换能器板包括由多个辐条和仪表梁连接的中心区和外围。换能器板在轴向扭矩下表现出机械顺应性，但在离轴载荷下表现出刚性。附接到仪表梁的应变计检测由轴向扭矩引起的变形。在一些实施例中，仪表梁是不对称的，允许将应变计放...

机器人F/T传感器的力和扭矩测量值的重力和机器人运动补偿。从用户输入或通过参数识别获得附接工具重量W

一种机器人工具更换器包括主组件和工具组件。当主组件和工具组件耦合时，滚动构件从主组件突出并接触形成在工具组件的轴承座圈中的多个切口的相对的倾斜表面。通过将多个切口的相对的倾斜表面与滚动构件接触，消除或最小化主组件和工具组件之间的扭转游隙...

一种机器人工具更换器(10)包括主组件和工具组件(12、14)，它们通过迫使包含在主组件(12)中的开口(28)中的多个滚动构件(30)与包含在工具组件(14)中的轴承座圈(38)接触而耦合。当主组件和工具组件(12、14)耦合时，在滚...

一种力/扭矩传感器(110、130、140、150)包括连接TAP(112)和MAP(114)的多个蛇形(116、132、142)或螺旋形(152)可变形梁。这些类型的形状增加了可变形梁(116、132、142、152)的总长度，从而降...

机器人力/扭矩(FT)传感器约束附接工具产生的热量经FT传感器主体径向传导。工具的热量经导热构件引导到FT传感器主体的中心。工具的热量通过绝热构件与FT传感器主体的除其中心以外的部分隔离。如附接到可变形梁表面的应变计的换能器从FT传感器...

为了基本消除具有滚珠锁定耦合机构的机器人工具更换器中的扭转窜动，在工具组件中的轴承座圈的滚动构件接触点处和主组件中包含滚动构件的孔的相对内表面中的至少一个(优选二者)中，形成交叉接触凹部形式的扇贝状特征。该交叉接触凹部的尺寸和形状适于容...

一种形成连接器的插脚和插座，以将大电流从机器人装置传递到工具。所述插脚沿长度包括分开的不导电盖部和导电接触部。所述插座包括主体，该主体具有内部空间和通向所述内部空间的主体开口。环形弹簧位于所述主体的内部空间中，并且包括环形形状，环形弹簧...

提供用于响应于不受单轴力受控致动器控制的动态工艺变量，如相对于工件的工具取向、工件的曲率、研磨介质的磨损和其他动态工艺变量，控制单轴力受控工具中的接触力的技术。一种控制系统包括：传感器，其用于确定所述工具和所述工件之间沿着单一依从轴的接...

用于保持机器人精加工工具的顺应性机构(10)使用一个或多个双作用气动活塞(28)来实现被动力控制和顺应。通过控制一个或多个双作用气动活塞(28)的前部和后部的腔室(32、34)中的气动压力来设定和保持期望的施加力。例如，响应于机器人臂和...

用于将工具连接到机器人设备的连杆组件。所述连杆组件包括主体和第一连杆对，第一连杆对具有被配置成连接到所述工具的第一部分的第一连杆和第二连杆。所述连杆组件还包括第二连杆对，第二连杆对包括被配置成连接到所述工具的第二部分的第一连杆和第二连杆...

一种机器人工具更换器，通过在工具更换器坐置在工具架上并且与工具架适当地对准的情况下仅向气动耦合机构的解耦端口提供气动流体来确保固有安全的解耦操作。将用于解耦气动耦合机构的气动流体从空气源引导到工具架。工具架中的直通管道使气动流体返回到工...

一种电机电刷快速更换组件，包括电刷单元和电弹簧触头。所述电刷单元包括载体以及壳体和电刷。所述电弹簧触头连接到电设备。所述电刷单元中的每一个被配置为可移除地附接到所述电设备，以接触所述电弹簧触头中的一个。所述电刷单元由此提供与所述电设备的...

一种包括工具安装适配器和工具支座的工具更换系统。所述工具安装适配器被配置为装配到工具并且选择性地接合和脱离工具头。所述工具向被接合的工具头提供移动以对工件进行加工。所述工具支座定位在附近，以在所述工具头未被所述工具接合时保持所述工具头。...

诸如研磨机、砂磨机等的气动机器人工具(50)利用分布在工具壳体(52)内的气动马达(54)周围的两个以上双作用气动活塞(56)实现被动力控制和柔度。与现有技术的单活塞设计相比，多个活塞(56)有助于紧凑的设计，降低工具堆叠高度。过滤通气...

本发明涉及具有可选顺应性模式的机器人工具。一种机器人工具具有纵向轴，当该轴处于默认的居中位置时，该轴限定纵向轴线。锁定杆可在第一位置和第二位置之间移动。在第一位置，锁定杆允许纵向轴绕纵向轴线以360度的径向顺应性移动。在第二位置，锁定杆...

在得出应变计输出之前，机器人力/扭矩传感器上的应变计被单独地温度补偿，以估测传感器上的力和扭矩负载。热传感器被安装靠近每个应变计，并且在已知负载和温度下，获得初始应变计和热传感器输出。力/扭矩传感器随后经历升温，并且再次获得应变计和热传...