用于将工具附接到机器人设备的连杆组件制造技术

用于将工具连接到机器人设备的连杆组件。所述连杆组件包括主体和第一连杆对，第一连杆对具有被配置成连接到所述工具的第一部分的第一连杆和第二连杆。所述连杆组件还包括第二连杆对，第二连杆对包括被配置成连接到所述工具的第二部分的第一连杆和第二连杆。第一连杆对被提供动力以提供使所述工具相对于所述主体移动的力。第二连杆对支撑所述工具并与第一连杆对一起移动。第一连杆对和第二连杆对中的每一个可枢转地连接到所述主体，并且可以在移动期间保持平行定位。

【技术实现步骤摘要】
用于将工具附接到机器人设备的连杆组件相关申请的交叉引用本申请要求2019年9月18日提交的美国专利申请No.16/574,579的权益，并且通过引用将其全部内容合并于此。
本专利技术总体上涉及用于将工具附接到机器人设备的设备和方法，更具体地，涉及将工具附接到机器人设备的连杆组件。
技术介绍
机器人设备已成为现代制造业不可缺少的一部分。机器人设备被配置成连接到执行各种作业的操作工具。机器人设备在恶劣环境中以高精度和可重复性操作工具，从而不知疲倦地执行许多制造任务。在许多机器人制造应用中，利用诸如机器人臂之类相对通用的机器人设备来完成各种任务是成本有效的。例如，在汽车制造应用中，机器人臂可用于连接并定位工具，所述工具可在生产的一个阶段期间切割、磨削或以其它方式成形金属部件，并在另一个阶段中执行各种焊接任务。不同的焊接工具几何形状可以有利地与特定的机器人臂配合，以在不同的位置或以不同的取向执行焊接任务。该连接应当提供将工具定位在相对于机器人设备的各种不同位置处。这可以根据需要包括各种垂直方向、延伸和缩回，以定位工具来执行期望的任务。此外，该连接应当提供对来自机器人设备的定位命令的快速响应和/或提供用于工具的快速定位的远程位置。提供本文的
技术介绍
部分是为了将本专利技术的实施例置于技术和操作环境中，以帮助本领域技术人员理解其范围和效用。除非明确地如此标识，否则本文的陈述不会仅通过其包括在
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部分中就被认为是现有技术。
技术实现思路
以下给出本公开的简要概述，以向本领域技术人员提供基本理解。本概要不是本公开的广泛概述，并且不旨在标识本专利技术的实施例的关键/必要元素或者描绘本专利技术的范围。本概要的唯一目的是以简化形式呈现本文公开的一些概念，作为稍后呈现的更详细描述的前序。一个方面涉及一种将工具连接到机器人设备的连杆组件。所述连杆组件包括：主体；可移动地连接到所述主体的活塞；第一连杆，其枢转地连接到所述主体并且在所述主体上间隔开，所述第一连杆可操作地连接到所述活塞以在所述活塞运动期间相对于所述主体枢转；以及第二连杆，其枢转地连接到所述主体并且在所述主体上间隔开，所述第二连杆定位成离开所述第一连杆。所述活塞可相对于所述主体在第一位置和第二位置之间移动。所述第一位置将所述第一连杆定位在第一取向，所述第一取向使所述工具以第一量远离所述主体延伸。所述第二位置将所述第一连杆定位在第二取向，所述第二取向使所述工具以不同的第二量远离所述主体延伸。在另一方面，所述第一连杆中的每一个包括连接到所述活塞的第一端和配置成连接到所述工具的第二端。在另一方面，所述第一连杆中的每一个包括直角形状，具有第一直部分和第二直部分，所述第一直部分包括连接到所述活塞的所述第一端，所述第二直部分包括被配置为连接到所述工具的所述第二端，所述第一直部分和所述第二直部分基本上垂直。在另一方面，所述第一连杆中的每一个包括在所述第一直部分和所述第二直部分的相交处的肘部，所述第一连杆中的每一个的所述肘部连接到所述主体。在另一方面，所述主体围绕内部空间延伸并形成所述内部空间，所述活塞位于所述内部空间内。在另一方面，摇臂枢转地连接到所述活塞和所述第一连杆中的每一个，所述摇臂被定位成将所述活塞连接到所述第一连杆。在另一方面，传感器附接到所述主体，并且目标附接到所述活塞，所述传感器被配置为测量所述目标的位置。在另一方面，腔室定位在所述主体的内部内，所述活塞延伸穿过所述腔室，并且所述主体中的第一端口通向所述腔室的第一部分，以接收流体，使所述活塞移动到所述第一位置，并且所述主体中的第二端口通向所述腔室的第二部分，以接收流体，使所述活塞移动到所述第二位置。在另一方面，所述第一连杆包括与所述第二连杆不同的形状。在另一方面，所述第一连杆的从所述主体向外延伸的部分平行于所述第二连杆的从所述主体向外延伸的部分。一个方面涉及一种将工具连接到机器人设备的连杆组件。所述连杆组件包括主体和可移动地连接到所述主体的活塞。第一连杆对包括具有第一端和第二端以及中间肘部的直角连杆。所述第一端可操作地连接到所述活塞，并且所述肘部枢转地连接到所述主体，所述第二端被定位成从所述主体向外以连接到所述工具。第二连杆对包括第二连杆，所述第二连杆的第一端可枢转地连接到所述主体，第二端被定位成从所述主体向外以连接到所述工具。所述活塞可相对于所述主体在第一位置和第二位置之间移动，以选择性地将所述第一连杆对定位在相对于所述主体的不同角度取向。在另一方面，传感器定位在所述主体上以感测所述活塞，并且具有控制电路的控制器被配置成从所述传感器接收信号，以计算所述第一连杆对相对于所述主体的垂直取向。在另一方面，所述直角连杆中的每一个在形状和尺寸上是相同的。在另一方面，所述第一连杆对的从所述主体向外延伸的部分平行于所述第二连杆对的从所述主体向外伸出的部分。一个方面涉及一种相对于机器人设备定位工具的方法，包括：当连杆组件的主体连接到所述机器人设备时，通过将所述连杆组件的活塞移动到相对于所述主体的第一位置并由此将可操作地连接到所述活塞和所述工具的第一连杆对枢转到第一垂直位置，将所述工具定位在相对于所述主体的第一位置；通过将所述活塞移动到相对于所述主体的第二位置并由此将第二连杆对枢转到相对于所述主体的不同的第二垂直位置，将所述工具定位在相对于所述主体的第二位置；以及在使所述活塞在所述第一位置与所述第二位置之间移动的同时利用第二连杆对支撑所述工具。在另一方面，所述方法还包括围绕位于可操作地连接到所述活塞的第一端和连接到所述工具的第二端之间的肘部枢转所述第一连杆对的一对第一连杆中的每一个。在另一方面，所述方法还包括：将流体输入到所述连杆组件的所述主体中的腔室的第一部分中并将所述活塞移动到所述第一位置，以及将所述流体输入到所述腔室的第二部分中并将所述活塞移动到所述第二位置。在另一方面，所述方法还包括测量所述活塞在所述主体内的位置，并计算相对于所述主体的所述第一连杆对的位置和所述工具的位置。在另一方面，所述方法还包括在使所述活塞在所述第一位置和所述第二位置之间移动的同时保持所述第一连杆对和所述第二连杆对的部分平行。在另一方面，所述方法还包括在使所述活塞在所述第一位置和所述第二位置之间移动的同时利用与所述第一连杆对平行的第二连杆对来支撑所述工具。附图说明现在将在下文中参照附图更全面地描述本专利技术，在附图中示出了本专利技术的实施例。然而，本专利技术不应被解释为限于在此阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本公开将是彻底和完整的，并且将向本领域技术人员完全传达本专利技术的范围。相同的附图标记在整个说明书中表示相同的元件。图1是将工具连接到机器人设备的连杆组件的示意图。图2是连接到工具的连杆组件的立体图。图3是连杆组件的后视立体图。图4是图3的连杆组件的前视立体图。图5是第一连杆的平面图。图6是第二连杆的平面图。图7是图3的连杆组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连杆组件，其将工具连接到机器人设备，所述连杆组件包括：/n主体；/n活塞，其可移动地连接到所述主体；/n第一连杆对，其包括具有第一端和第二端以及中间肘部的直角连杆，所述第一端可操作地连接到所述活塞，所述肘部枢转地连接到所述主体，所述第二端被定位成从所述主体向外以连接到所述工具；/n第二连杆对，其包括第二连杆，所述第二连杆的第一端可枢转地连接到所述主体，第二端被定位成从所述主体向外以连接到所述工具；/n所述活塞，其可相对于所述主体在第一位置和第二位置之间移动，以选择性地将所述第一连杆对定位在相对于所述主体的不同角度取向。/n

【技术特征摘要】
20190918 US 16/574,5791.一种连杆组件，其将工具连接到机器人设备，所述连杆组件包括：
主体；
活塞，其可移动地连接到所述主体；
第一连杆对，其包括具有第一端和第二端以及中间肘部的直角连杆，所述第一端可操作地连接到所述活塞，所述肘部枢转地连接到所述主体，所述第二端被定位成从所述主体向外以连接到所述工具；
第二连杆对，其包括第二连杆，所述第二连杆的第一端可枢转地连接到所述主体，第二端被定位成从所述主体向外以连接到所述工具；
所述活塞，其可相对于所述主体在第一位置和第二位置之间移动，以选择性地将所述第一连杆对定位在相对于所述主体的不同角度取向。


2.根据权利要求1所述的连杆组件，还包括：
传感器，其被定位在所述主体上，以感测所述活塞；和
控制器，其具有控制电路，所述控制电路被配置成从所述传感器接收信号以计算所述第一连杆对相对于所述主体的垂直取向。


3.根据权利要求1所述的连杆组件，还包括连接到所述第一连杆对和所述活塞的摇臂，所述摇臂被定位成将所述第一连杆对连接到所述活塞。


4.根据权利要求1所述的连杆组件，其中所述第一连杆对的从所述主体向外延伸的部分平行于所述第二连杆对的从所述主体向外延伸的部分。


5.一种相对于机器人设备定位工具的方法，所述方法包括：
当连杆组件的主体连接到所述机器人设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·J·博勒二世，L·A·贾姆什迪，M·W·莱德福德，
申请(专利权)人：奥腾工业自动化廊坊有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US