本发明公开了一种近红外双目相机同步标定方法及装置，该方法通过计算每台设备红外图像中对应的近红外反光小球的中心点坐标，并与三坐标测量机输出的点位坐标进行匹配，可大幅提升双目相机的标定精度。通过三坐标测量机带动标定板在不同深度范围进行移动，...

本发明公开了一种光学定位方法、装置、设备及存储介质，该方法使用激光发射器件发射激光信号，由双目视觉成像系统捕获信号形成点云数据处理信息后完成选定特征点的定位，全程为非接触式定位方法，并且相比传统的激光定位方法不需要在目标上安装相关的定位...

本发明公开了一种无源碗状标志物，通过碗口部的作用能够避免标志物成像重合，还可以降低被血液污染的风险，在制作过程中不拉伸反光膜可以解决球状标志物远距离反光亮度低的问题。同时可以和球状标志物共用同一种光学标志物支架，在一些手术中所用的手术器...

本发明公开了一种无源球状标志物及制备方法，该无源球状标志物，第一基体半球与第二基体半球通过强力胶水粘贴在一起形成完整的球体，球体上粘贴反光半球，使用该无源球状标志物安装于手术器械的光学标志物支撑柱上，在光学导航手术中用来定位手术器械的位...

一种基于光磁混合跟踪的增强现实手术导航方法及装置，能够实现对手术器械和患者的全方位实时跟踪，解决光学遮挡问题，并将术前医学影像叠加至术中显微镜视图中，扩展医生的手术视野。方法包括：(1)获取影像并进行头颅皮肤和颅内关键结构的分割与三维重...

基于视频流图像中标记点快速确定方法与装置，对获取的光学摄像头图像进行灰度统计，获取分割阈值；保留面积S，长宽比r的区域；对每一个保留的区域，采用灰度加权的方法，求取该区域的重心，作为初始中心p

基于机械臂控制的双目视觉标定方法与装置，价格低，占用空间小，能够获得较高的校正精度。方法包括：(1)将红外球形标志物固定在机械臂尖端；(2)根据摄像头视场覆盖范围，以及机械臂运动范围，设计机械臂摆放和运动方式；(3)移动机械臂尖端，记录...

本发明导入需要调整的图像；将图像二值化，方便后面对图像的计算和处理；通过最大连通阈提取方法，去除非人体图像像素；为了去除肺部等器官执行反转，然后使用最大连通域提取方法；为了确保图像在后面的处理中是二值化图像，将图像二值化；进行像素边缘膨...

全膝置换手术图像检查方法及装置，读入专业的DCM的CT图像，即带金属杆的CT图像，获取图像的最大灰度值和最小灰度值，取灰度值的75％以上的部分，这些部分包括金属杆和一些零碎点，使用最大连通阈提取把金属杆以外的点去除，此时图像只有金属杆，...

测量磁场发生器有效范围的方法及装置，能够测量出电磁导航技术中磁场发生器的高精度跟踪范围，以便医生在使用电磁导航技术手术时提供出不同跟踪精度下的跟踪范围，以此来筛选在不同精度下可以执行所需精度的术式。包括：(1)安装磁场发生器至范围测量工...

基于电磁跟踪的呼吸相位搜索方法及装置，术前患者粘贴磁定位标志贴拍摄术前影像，术中对磁定位标志贴安装磁传感器进行标定，获取磁定位标志贴转换矩阵，利用磁定位标志贴转换矩阵记录术中患者多个呼吸周期标志点的位置信息，利用多个呼吸周期标志点位置信...

一种模拟腹部呼吸运动的装置，其能够解决CT/超声引导穿刺手术过程中没有可以与磁导航设备配合使用的模拟人体呼吸运动的装置，以此来检测磁导航设备精度，方便医生练习真实的手术过程。其包括：电源线(1)、控制盒(2)、呼吸移动块(6)、器官盒(...

虚拟现实种植牙力反馈磨钻计算装置与方法，其包括：三维建模模块，先针得到目标病人的CT图，再根据半自动的阈值分割生成对应的解剖学模型；挖孔渲染模块，预先设定渲染的纹理，再识别到被碰撞的物体，并沿着手术工具的形状，在其表面进行三角面片的的模...

通过C型区域取点的人脸点云配准方法及装置，能够对采集到的数据进行训练，实现与真实患者的位置匹配，实现对手术器械在手术区域的精准定位。方法包括：(1)采用NDI Polaris系列的产品，开启该产品；(2)将带有跟踪小球的跟踪工具尖端接触...

惯性混合位姿跟踪电路，包括：九轴IMU电路、蓝牙收发电路、开关电源与接口电路、STM32L1单片机核心电路和纽扣电池，开关电源与接口电路、蓝牙收发电路、九轴IMU电路分别与STM32L1单片机核心电路进行电气连接，纽扣电池连接到开关电源...

本发明从摄像头采集得到的视频流数据，经过图像预处理、连通域提取得到二维图像的标记点几何中心亚像素坐标，在PL端实现标记点几何中心亚像素坐标计算，在PS端实现标记点亚像素坐标的立体匹配，因此能够判断出光学跟踪系统是否存在振动，并给予提醒，...

本发明由左图像采集电路、右图像采集电路、主控电路和监测电路构成光学跟踪系统，用机械支架放置在固定位置对带有反光标记点的手术器械进行光学定位，惯性导航电路固定在被跟踪手术器械上进行惯性定位，将两种定位数据进行数据融合来对手术器械的光学和惯...

基于序列冠脉造影的SYNTAX评分处理方法与系统，从医生用户建立病人档案，上传序列冠脉影像数据，系统会自动识别并处理影像文件，随后会在关键帧图像上对冠脉血管进行提取，并利用关键帧图像上的冠脉段引导做引导，综合分析序列图像上的冠脉段结构，...

力反馈遥操作控制双机械臂辅助鼻腔手术的装置及方法，能够帮助医生执械，起到在满足安全性的条件下减少空间，解放医生双手的目的。装置包括：力反馈模块、机械臂模块、力反馈控制状态调节模块；力反馈模块使用3D

腹腔实时穿刺虚拟仿真培训方法及装置，方法包括：(1)得到目标病人的CT图，生成对应的三维虚拟面片模型；(2)将其四面体化，根据生理学特征改变模型不同区域的软硬程度，获取不同区域的边界状态，将其与三角面片网格有机合并，使视觉变化与力觉变化...