提供了一种用于在3D表面上打印图像的方法和系统，其中控制打印机器人以首先执行编码器图案捕捉运行。在此运行期间，机器人的打印头被控制以跟踪在3D表面上可能会稍微变形的编码器图案，同时来自固定在打印头上的惯性数据测量单元的惯性数据连同从由安...

本发明涉及一种用于打印大型轮廓三维物体的打印设备(1)。该打印设备包括：可移动机械臂(2)，该可移动机械臂(2)安装在可移动支承架(4)上；打印头(3)，该打印头(3)支承在机械臂的打印端，该打印头包括多个喷嘴；油墨贮存部，该油墨贮存部...