一种风管道智能清扫检测机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种风管道智能清扫检测机器人系统。其目的是为了提供一种造价低、清洗率高、智能化程度高的风管道智能清扫检测机器人系统。本实用新型专利技术包括机械结构部分、电控驱动与显示部分。机械结构部分包括：清扫机器人、检测机器人、清扫软轴、污物捕集装置；电控驱动与显示部分包括：主控制箱、软轴控制箱、通讯电路、单片机系统。主控箱控制检测机器人对管道情况进行检测，再控制清扫机器人与清扫软轴对管道进行清扫，清扫后用污物捕集装置吸尘并收集污物，整个过程实时监控，并进行录像存档，污染物清理干净后进行喷洒消毒剂作业，杀灭风道内残留有害病毒菌类，最后进行风道取样，获取检测数据，分析风管清洁、消毒效果。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种风管道智能清扫检测机器人系统
本技术涉及一种管道清扫装置，特别是涉及一种风管道智能清扫检测机器人系统。
技术介绍
近几年来，中国清洗消毒行业的发展异常活跃，先后在北京、上海、广州、武汉等地出现保洁行业，但基本上是使用拖把、抹布人工在风管送风口清洗，无法达到国家规定的清洗消毒标准也危害清洁工人身体健康，中央空调风管道系统清洁问题急需解决。目前市场上也存在一些自动化管道清洁工具，但由于造价太高，很难实现市场推广，无法满足目前中央空调风管道系统清洁的需求，这也直接造成我国目前中央空调风管道清洗率低下的主要原因之一。并且目前市场上的风管道清理系统都存在智能化较低、操作人数较多、清洁后会出现清洁死角、清洁效率不高等问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种造价低、操作简单、清洗率高、智能化程度高的风管道智能清扫检测机器人系统。本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统，包括机械结构部分、电控驱动与显不部分，其中:机械结构部分包括:清扫机器人、检测机器人、清扫软轴、污物捕集装置。清扫机器人包括:第一行走履带、第一前摄像头、清扫毛刷、空心圆杆、清扫电机、升降臂、搬运把手、后云台摄像头、第一控制线缆。升降臂下端固定在清扫机器人前部，升降臂上端固定有空心圆杆，空心圆杆内部安装有清扫电机、双出轴，电机主轴与双出轴之间连接有传动装置，双出轴两端安装有清扫毛刷，空心圆杆下方安装有第一前摄像头，第一前摄像头位于清扫毛刷下面，清扫机器人顶部后端安装云台，云台上安装有后云台摄像头，前后摄像头的前端都装有高亮度的LED灯。检测机器人包括:第二行走履带、第二前摄像头、辅助照明灯、后摄像头、第二控制线缆。检测机器人顶部前端安装有第二前摄像头，第二前摄像头能够在与水平面夹角-5°至90 °的范围内转动，顶部中间位置安装有两盏辅助照明灯，检测机器人后面安装有后摄像头，前后摄像头的前端都装有高亮度的LED灯。清扫软轴包括:箱体、驱动电机、轴承架、软轴驱动连接芯、软轴输入接头、钢丝软轴芯、固定装置、毛刷接头、第三控制线缆。箱体一端开有圆孔，软轴驱动连接芯从圆孔中穿过，软轴驱动连接芯末端与驱动电机连接，前端与软轴输入接头连接，软轴输入接头的另一端与钢丝软轴芯连接，钢丝软轴芯的另一端与毛刷接头连接，在软轴输入接头与钢丝软轴芯的连接处、钢丝软轴芯与毛刷接头的连接处分别安装有固定装置。电控驱动与显示部分包括:主控制箱、软轴控制箱、终端电路板、通讯电路、单片机系统。主控制箱包括:箱体、箱盖、面板、终端电路板、显示器、开关按钮。面板上设置有电源开关、硬盘录像机红外遥控窗口、硬盘录像机电源开关、控制线缆插头、机器人行走方向控制摇杆、升降臂控制摇杆、毛刷正反转旋钮、照明灯旋钮、前后摄像头切换旋钮、摄像头云台控制摇杆。软轴控制箱包括:箱体、箱盖、面板、终端电路板、变频器、旋转按钮。面板上设置有清扫软轴的总电源开关旋钮、运行模式旋钮、切换模式旋钮、旋转方向旋钮、切换时间旋钮、旋转速度旋钮、控制线缆插头。操控箱电源系统分别与显示屏、硬盘录像机、机器人连接，用于为三者供电；显示屏与硬盘录像机连接，用于显示录像机录入的内容；硬盘录像机与操控箱控制单元连接，用于对硬盘录像机进行控制；操控单元与机器人连接，用于对机器人的各种动作进行控制。本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统，其中所述清扫机器人的清扫电机为直流空心杯减速电机。本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统，其中所述清扫机器人的顶部中间位置安装有搬运把手，清扫机器人使用的清扫电机为直流空心杯减速电机。本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统，其中所述清扫软轴中软轴输入接头与钢丝软轴芯的连接处的固定装置为:箱体内壁处通过轴承、轴承架压紧软轴驱动连接芯，箱体外壁处固定有软轴外管连接套，软轴外管连接套前端通过锁紧杆固定软轴外管锁紧头，软轴外管锁紧头前端固定有软轴外管压紧头，通过软轴外管压紧头固定软轴外皮。本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统，其中所述清扫软轴中钢丝软轴芯与毛刷接头的连接处的固定装置为:钢丝软轴芯与毛刷接头的连接处安装有软轴外管压紧头，软轴外管压紧头前端固定有软轴轴承头，软轴轴承头与毛刷接头之间设置有轴承。本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统，其中所述控制箱与机器人之间各采用一套安装有电压监控器电路的单片机系统，系统之间通过串行口通讯。本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统，其中所述终端电路板中的接口电路采用RS422接口电路。本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统，其中所述主控制箱与软轴控制箱的终端电路板安装在箱体内部，显示器安装在箱盖内侧，主控制箱面板上设置有USB插□。本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统，其中所述用电装置连接的电源为24V直流电源，直流电源与220V交流电网之间安装50HZ的隔离变压器。本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统，其中所述清扫机器人与检测检测机器人的摄像头采用CCD彩色摄像头。本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统，其中所述检测机器人的照明灯采用高功率LED暖白光光源。本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统能够对集中空调通风系统进行彻底地清洗消毒，效果能够达到国家卫生部的相关标准。且使用机器人在通风管道内进行清洗消毒操作，应用活动范围很大的摄像头进行管道内摄像和检测，利用计算机进行全程监控，清扫毛刷具有单出轴、双出轴、三出轴，机器人可在非水平管道内支撑进行清洗消毒操作，适应各种集中空调通风管道的清洗消毒工作。本项目产品与国外同类产品相比较，具有体积小、价格低、使用方便、性能稳定、清洗消毒效果好等优点。可见，采用中央空调清洗消毒机器人成套设备具有明显的产品竞争优势，若能推广整个中央空调清洁行业则具有非常明显的经济效益和社会效益。本项目产品适用于方形、圆形、椭圆形、螺旋形等形状的中央空调通风管道的清洗消毒和取样检测，改善空调建筑物内部空气质量，为在集中空调通风环境中工作的人们避免“空调病”提供可靠保障，与现有技术相比具有明显的优点。下面结合附图对本技术的一种风管道智能清扫检测机器人系统作进一步说明。【附图说明】图1为本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统的清扫车的主视图；图2为本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统的清扫车的俯视图；图3为本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统的检测车的主视图；图4为本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统的检测车的俯视图；图5为本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统的清扫软轴结构示意图；图6为本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统的主控制箱面板示意图；图7为本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统的软轴控制箱面板示意图；图8为本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统的电路连接框图。【具体实施方式】本技术一种风管道智能清扫检测机器人系统，包括机械结构部分、电控驱动与显不部分。其中:机械结构部分包括:清扫机器人、检测机器人、清扫软轴、污物捕集装置。如图1、图2所示，清扫机器人包括:第一行走履带1、第一前摄像头2、清扫毛刷3、空心圆杆4、直流空心杯减速电机、升降臂5、搬运把手6、后云台摄像头7、第一控制线缆8。清扫机器人底部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种风管道智能清扫检测机器人系统，包括机械结构部分、电控驱动与显示部分，其特征在于：机械结构部分包括：清扫机器人、检测机器人、清扫软轴、污物捕集装置；清扫机器人包括：第一行走履带、第一前摄像头、清扫毛刷、空心圆杆、清扫电机、升降臂、搬运把手、后云台摄像头、第一控制线缆，升降臂下端固定在清扫机器人前部，升降臂上端固定有空心圆杆，空心圆杆内部安装有清扫电机、双出轴，电机主轴与双出轴之间连接有传动装置，双出轴两端安装有清扫毛刷，空心圆杆下方安装有第一前摄像头，第一前摄像头位于清扫毛刷下面，清扫机器人顶部后端安装云台，云台上安装有后云台摄像头，前后摄像头的前端都装有高亮度的LED灯；检测机器人包括：第二行走履带、第二前摄像头、辅助照明灯、后摄像头、第二控制线缆，检测机器人顶部前端安装有第二前摄像头，第二前摄像头能够在与水平面夹角?5°至90°的范围内转动，顶部中间位置安装有两盏辅助照明灯，检测机器人后面安装有后摄像头，前后摄像头的前端都装有高亮度的LED灯；清扫软轴包括：箱体、驱动电机、轴承架、软轴驱动连接芯、软轴输入接头、钢丝软轴芯、固定装置、毛刷接头、第三控制线缆，箱体一端开有圆孔，软轴驱动连接芯从圆孔中穿过，软轴驱动连接芯末端与驱动电机连接，前端与软轴输入接头连接，软轴输入接头的另一端与钢丝软轴芯连接，钢丝软轴芯的另一端与毛刷接头连接，在软轴输入接头与钢丝软轴芯的连接处、钢丝软轴芯与毛刷接头的连接处分别安装有固定装置；电控驱动与显示部分包括：主控制箱、软轴控制箱、终端电路板、通讯电路、单片机系统；主控制箱包括：箱体、箱盖、面板、终端电路板、显示器、开关按钮，面板上设置有电源开关、硬盘录像机红外遥控窗口、硬盘录像机电源开关、控制线缆插头、机器人行走方向控制摇杆、升降臂控制摇杆、毛刷正反转旋钮、照明灯旋钮、前后摄像头切换旋钮、摄像头云台控制摇杆；软轴控制箱包括：箱体、箱盖、面板、终端电路板、变频器、旋转按钮，面板上设置有清扫软轴的总电源开关旋钮、运行模式旋钮、切换模式旋钮、旋转方向旋钮、切换时间旋钮、旋转速度旋钮、控制线缆插头；操控箱电源系统分别与显示屏、硬盘录像机、机器人连接，用于为三者供电；显示屏与 硬盘录像机连接，用于显示录像机录入的内容；硬盘录像机与操控箱控制单元连接，用于对硬盘录像机进行控制；操控单元与机器人连接，用于对机器人的各种动作进行控制。...

【技术特征摘要】
1.一种风管道智能清扫检测机器人系统，包括机械结构部分、电控驱动与显示部分，其特征在于： 机械结构部分包括：清扫机器人、检测机器人、清扫软轴、污物捕集装置； 清扫机器人包括：第一行走履带、第一前摄像头、清扫毛刷、空心圆杆、清扫电机、升降臂、搬运把手、后云台摄像头、第一控制线缆，升降臂下端固定在清扫机器人前部，升降臂上端固定有空心圆杆，空心圆杆内部安装有清扫电机、双出轴，电机主轴与双出轴之间连接有传动装置，双出轴两端安装有清扫毛刷，空心圆杆下方安装有第一前摄像头，第一前摄像头位于清扫毛刷下面，清扫机器人顶部后端安装云台，云台上安装有后云台摄像头，前后摄像头的前端都装有高亮度的LED灯； 检测机器人包括：第二行走履带、第二前摄像头、辅助照明灯、后摄像头、第二控制线缆，检测机器人顶部前端安装有第二前摄像头，第二前摄像头能够在与水平面夹角-5°至90°的范围内转动，顶部中间位置安装有两盏辅助照明灯，检测机器人后面安装有后摄像头，前后摄像头的前端都装有高亮度的LED灯； 清扫软轴包括：箱体、驱动电机、轴承架、软轴驱动连接芯、软轴输入接头、钢丝软轴芯、固定装置、毛刷接头、第三控制线缆，箱体一端开有圆孔，软轴驱动连接芯从圆孔中穿过，软轴驱动连接芯末端与驱动电机连接，前端与软轴输入接头连接，软轴输入接头的另一端与钢丝软轴芯连接，钢丝软轴芯的另一端与毛刷接头连接，在软轴输入接头与钢丝软轴芯的连接处、钢丝软轴芯与毛刷接头的连接处分别安装有固定装置； 电控驱动与显示部分包括：主控制箱、软轴控制箱、终端电路板、通讯电路、单片机系统； 主控制箱包括：箱体、箱盖、面板、终端电路板、显示器、开关按钮，面板上设置有电源开关、硬盘录像机红外遥控窗口、硬盘录像机电源开关、控制线缆插头、机器人行走方向控制摇杆、升降臂控制摇杆、毛刷正反转旋钮、照明灯旋钮、前后摄像头切换旋钮、摄像头云台控制摇杆； 软轴控制箱包括：箱体、箱盖、面板、终端电路板、变频器、旋转按钮，面板上设置有清扫软轴的总电源开关旋钮、运行模式旋钮、切换模式旋钮、旋转方向旋钮、切换时间旋钮、旋转速度旋钮、控制线缆插头； 操控箱电源系统分别与显示屏...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈军，
申请(专利权)人：北京绿峰空气净化技术有限责任公司，
类型：实用新型
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