并联机器人及其平行四边形杆组制造技术

本实用新型专利技术公开了一种并联机器人及其平行四边形杆组，属于工业机器人领域。并联机器人包括静平台、动平台、并联安装于静平台和动平台之间的三个支链；三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成；第一支链具有第一平行四边形杆组；第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于第一转轴上的第一转动副、设置于第二转轴上的第二转动副；第一转轴两端对称设置有涨紧套，第一转轴的端面贴合于第一转动副的端面。本实用新型专利技术通过空间布置的三个支链来实现末端动平台的二维移动，有效提高机构整体刚度，同时设置结构精准的平行四边形杆组，使得机构运行平稳。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种并联机器人，包括静平台、动平台、并联安装于所述静平台和所述动平台之间的三个支链；所述三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成；所述第一支链具有第一平行四边形杆组；其特征在于，所述第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于所述第一转轴上的第一转动副、设置于所述第二转轴上的第二转动副；所述第一转轴两端对称设置有涨紧套，所述第一转轴的端面贴合于所述第一转动副的端面。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王卫军，申东翼，顾星，林宁，
申请(专利权)人：广州中国科学院先进技术研究所，
类型：实用新型
国别省市：