【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具备固定部、和能够与该固定部离合的移动部(轮椅)的。
技术介绍
在医院或看护设施,患者或被看护者等从躺卧在病房等的床上的状态移动到其他的场所的情况,一天内会出现多次。为了进行这样的移动,将患者或被看护者等从床移载到轮椅上的工作时由护士或看护者等人手来进行的,像这样的工作给护士或看护者等带来了很大的肉体负担。为了减轻这种成为肉体上的沉重负担的移载工作,提出了一种床,这种床能够在床部的一部分载乘着患者或被看护者的状态下,将该床部的一部分分离出来,分离出来的部分能够作为轮椅来使用。并且,作为电动轮椅还有通过利用操纵杆,从而利用者能够按照自己所希望的那样来操作该电动轮椅。而且,还有被设置有接触传感器的电动轮椅,在该电动轮椅碰撞到其他的物体时,则接触传感器会感应到,从而使电动轮椅自动地回避其他的物体。在此,在使电动轮椅进入到窄的通路的情况下,会出现该电动轮椅不能回避与墙壁等接触的情况,从而考虑到同时利用多个接触传感器才会达到效果。在这种情况下,通过对与各个接触传感器相关的电动轮椅的运动特性(控制项由 (数式1)示出)分别进行恰当地设定,从而能够使电动轮椅平滑地顺利移动。(数式1)F = Mf+ Di…(式 1)M e R3x3 轮椅的估计到的质量特性D e R3x3 轮椅的估计到的粘滞特性Xei 3 轮椅的指令动作速度在此所述的平滑地顺利移动是指,在电动轮椅接触到其他物体时(接触传感器感应到时),电动轮椅在回避与其他的物体接触的同时进行姿势校正(接触回避动作以及姿势校正动作)。并且,该平滑地顺利移动还包括在接触传感器感应到时,通过使电动轮椅迅速移动, ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2009.09.24 JP 2009-2184321.一种床,具备固定部和移动部,该移动部被收容在凹状的收容区域,该凹状的收容区域被设在所述固定部,所述移动部包括接触传感器,检测在与其他的物体接触时所产生的接触力;回避指令部,按照从所述接触传感器得到的接触力,生成回避指令,该回避指令是与所述移动部的旋转有关的信息;位置检测部,检测所述移动部相对于所述收容区域的位置关系;旋转中心设定部,按照所述位置检测部所检测出的位置关系,来设定所述回避指令部所生成的回避指令的旋转中心;以及控制部,使所述移动部围绕由所述旋转中心设定部设定的旋转中心移动。2.如权利要求1所述的床,所述位置检测部,获得基准点距离Ls,该基准点距离Ls是到所述收容区域的基准点的距离;所述旋转中心设定部按照基准点距离Ls来设定所述旋转中心。3.如权利要求1或2所述的床,该床具备分别与不同的旋转中心建立了对应关系的多个接触传感器。4.一种合体方法,用于具备固定部、被设在所述固定部的凹状的收容区域、以及被收容在所述收容区域的移动部的床,通过使所述移动部收容到所述收容区域从而使所述固定部与所述移动部合体,通过所述移动部所具备的接触传感器,来检测所述移动部与其他的物体接触时所产生的接触力;按照从所述接触传感器得到的接触力,生成回避指令,该回避指令是与所述移动部的旋转有关的信息;检测所述移动部相对于所述收容区域的位置关系;按照被检测出的所述位置关系,设定所述回避指令的旋转中心;...
【专利技术属性】
技术研发人员:久米洋平,河上日出生,塚田将平,中村徹,
申请(专利权)人:松下电器产业株式会社,
类型:发明
国别省市:
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