【技术实现步骤摘要】
车门的控制方法、装置和车辆
本公开涉及车辆控制领域,具体地,涉及一种车门的控制方法、装置和车辆。
技术介绍
车辆在停车状态下,驾驶员在车内等待乘客时,由于驾驶员视线的限制,常常无法及时识别目标乘客是否已经接近车辆,特别是车窗玻璃为暗色时,这种情况更为明显。并且,如果驾驶员长时间观察周围行人,则需要花费大量精力。因此,当目标乘客靠近时,如果没有被驾驶员看到,则由于无法打开车门,乘客通常需要敲车窗,或者呼喊,引起驾驶员的注意,从而由驾驶员解锁车门。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种便捷有效的车门的控制方法以及该方法对应的装置,并提供一种车辆。为了实现上述目的,本公开提供一种车门的控制方法,所述方法包括:判断车辆是否处于停车状态;当判定所述车辆处于停车状态时,判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员,所述目标人员为正在朝向所述车门移动的人员;当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时,判断所述目标人员中是否有乘车人员,所述乘车人员为速度增大的人员;当判定所述目标人员中有所述乘车人员时,控制所述车门解锁。可选地,所述预定的第一范围为以所述车门为顶点、以垂直于所述车辆侧面的直线为中心线的扇形区域,所述当判定所述车辆处于停车状态时,判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员的步骤包括:当判定所述车辆处于停车状态,且满足以下条件时,判定所述车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员:α≤θ/2其中,α为所述目标人员的速度方向与所述 ...
【技术保护点】
1.一种车门的控制方法,其特征在于,所述方法包括:/n判断车辆是否处于停车状态;/n当判定所述车辆处于停车状态时,判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员,所述目标人员为正在朝向所述车门移动的人员;/n当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时,判断所述目标人员中是否有乘车人员,所述乘车人员为速度增大的人员;/n当判定所述目标人员中有所述乘车人员时,控制所述车门解锁。/n
【技术特征摘要】
1.一种车门的控制方法,其特征在于,所述方法包括:
判断车辆是否处于停车状态;
当判定所述车辆处于停车状态时,判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员,所述目标人员为正在朝向所述车门移动的人员;
当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时,判断所述目标人员中是否有乘车人员,所述乘车人员为速度增大的人员;
当判定所述目标人员中有所述乘车人员时,控制所述车门解锁。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述预定的第一范围为以所述车门为顶点、以垂直于所述车辆侧面的直线为中心线的扇形区域,所述当判定所述车辆处于停车状态时,判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员的步骤包括:
当判定所述车辆处于停车状态,且满足以下条件时,判定所述车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员:
α≤θ/2
其中,α为所述目标人员的速度方向与所述中心线矢量方向的夹角,θ为所述扇形的夹角,所述中心线矢量方向为垂直车门指向车内。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时,判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括:
当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时,按照预设周期采集所述目标人员的移动图像;
确定预设时间段内采集的每个所述移动图像中所述目标人员的下肢运动速度;
根据所述下肢运动速度生成所述目标人员的下肢运动速度曲线;
根据所述目标人员的下肢运动速度曲线,判断所述目标人员中是否有速度增大的人员,从而判断所述目标人员中是否有乘车人员。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述下肢运动速度曲线包括所述目标人员在预设时间段内的多个移动周期移动时的下肢运动速度曲线,所述根据所述目标人员的下肢运动速度曲线,判断所述目标人员中是否有速度增大的人员,从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括:
根据所述下肢运动速度曲线确定所述目标人员在每个所述移动周期内移动时的双脚支撑相,其中,每个所述移动周期包括所述目标人员在移动过程中一次单脚支撑相与相邻的一次双脚支撑相的时间和,所述单脚支撑相为下肢运动速度由最高位置到最低位置所需的时间,所述双脚支撑相为下肢运动速度由最低位置到最高位置所需的时间;
根据所述双脚支撑相,判断所述目标人员中是否有速度增大的人员,从而判断所述目标人员中是否有乘车人员。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述双脚支撑相,判断所述目标人员中是否有速度增大的人员,从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括:
计算当前移动周期中的双脚支撑相与续接的下一移动周期中...
【专利技术属性】
技术研发人员:周昊,孙坤,
申请(专利权)人:宝沃汽车中国有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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