一种煤场堆取料机的取料控制方法及相关产品技术

本发明专利技术提供一种煤场堆取料机的取料控制方法，包括：获取煤场的实时空间数据；当接收到取料任务信息时，根据所述实时空间数据确定取料起始位置、取料结束位置；其中，所述取料任务信息，包括：取料起始位置、取料结束位置；按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料。本发明专利技术提供的一种煤场堆取料机的取煤控制方法，在取料过程中，实时运用获取到的实时空间数据，对取料的起始、结束位置进行计算，并且控制进行取料，从而进一步地实现了取料的自动化进程，能够提高自动化程度，减少对人工的需求，提高生产效率。本发明专利技术提供的一种煤场堆取料机的取料控制方法及相关产品都具有相同的上述有益效果，在此不再一一赘述。

【技术实现步骤摘要】
一种煤场堆取料机的取料控制方法及相关产品
本专利技术涉及工业设备
，特别涉及一种煤场堆取料机的取料控制方法及相关产品。
技术介绍
一直以来国内煤场的堆取料作业主要依靠人工操作现场堆取料设备完成，其主要原因为煤场面积大，无法提供作业煤堆的实时轮廓，部分具有煤堆三维数据的煤场，堆取料机无法和煤堆三维图像进行交互，完成自动高效的堆取料作业。在国外，自动堆取料作业研究较早，一些发达国家经过研究已完成了相关功能，为煤场安装相应传感设备并应用了相关系统。在日本，半自动远程控制的堆取料机已经在大田七尾发电得到应用。而位于德国的汉莎港、荷兰的鹿特丹港以及澳大利亚的纽卡斯尔港都研发了智能化的全自动控制的堆取料机，但国外的全自动堆料由于只是采用的激光扫描的方式进行煤堆识别，并没有采用点云数据对堆取料机作业点进行精确定位，也没有实时扫描并与堆取料策略交互。为了优化系统的控制性能，人们开始研究堆取料机设备对料场工况的自动实时监测，并提高设备操作人员的工作条件，向人机友好方向发展。随着三维重建技术与自动化技术的不断发展，堆取料机的各方面性能以及对现场工况的适应性也提升到了一个新的高度。在国内，目前电厂大多数堆取料机作业工艺流程模式完全依赖人工进行信息传递、计划、处理、操作、堆取策略、管理等，而未能采用自动作业，其主要原因是难以对料堆高度进行快速检测，同时煤堆轮廓也很难识别。虽然国内近几年研发了堆取料作业自动控制装置，可以通过PLC控制实现自动化，并有HMI操作界面，但观察料堆与大臂间的距离、精确定位、根据实际堆料情况计算料堆参数并给出针对煤种的作业参数，这些技术很难实现自动化，这项步骤对堆料机司机有很大的依赖性。在料堆形状不规则时无法自动寻找作业开层点、作业过程中无法实时判断作业模式是否高效合理、作业时无法根据实际煤种进行作业参数调整，司机需要进行监控和必要的干预，这也是造成燃煤电厂的堆取料作业一直为人工手动操作的最大原因。为了解决对人工的依赖，我国的港口曾经采用过微波雷达检测、超声波检测、悬挂式倾斜开关检测、单点式激光测距开关检测、红外线检测等技术。然而这些技术并非是对煤场的具体情况量身定做，具有很多缺陷，由于三维数据无法与堆取料机自动控制系统实时交互，缺乏对堆料波峰、取料残垛以及堆料流的检测能力，并且还需要时常调整检测硬件的位置，故无法与PLC配合实现真正意义上地无人堆取料控制。因此，如何提供一种煤场堆取料机的取料控制方案，能够提高自动化程度，减少对人工的需求，提高生产效率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种煤场堆取料机的取料控制方法及相关产品，能够提高自动化程度，减少对人工的需求，提高生产效率。其具体方案如下：第一方面，本专利技术提供一种煤场堆取料机的取料控制方法，包括：获取煤场的实时空间数据；当接收到取料任务信息时，根据所述实时空间数据确定取料起始位置、取料结束位置；其中，所述取料任务信息，包括：取料起始位置、取料结束位置；按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料。优选地，所述获取煤场的实时空间数据，包括：通过煤场的顶棚安装的固定式激光扫描仪扫描获取所述煤场的实时空间数据；并通过设置于煤场堆取料机悬臂上的激光扫描仪扫描获取所述煤场的实时空间数据。优选地，所述按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料，包括：判断所述取料起始位置是否开过层；如果否，则对所述取料起始位置的煤层进行修坡。优选地，所述对所述取料起始位置的煤层进行修坡，包括：将所述取料起始位置的煤层刮向所述煤场堆取料机的中心柱；根据所述实时空间数据，确定待取料煤堆的坡度；判断所述坡度与所述取料臂的俯仰角度是否一致；如果否，则继续修坡动作。优选地，所述按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料，包括：根据所述实时空间数据，判断当前取料的料堆是否达到边界位置；如果是，则停止取料和/或发出报警信号。第二方面，本专利技术提供一种煤场堆取料机的取料控制系统，包括：空间数据获取模块，用于获取煤场的实时空间数据；起止位置确定模块，用于当接收到取料任务信息时，根据所述实时空间数据确定取料起始位置、取料结束位置；其中，所述取料任务信息，包括：取料起始位置、取料结束位置；取料控制模块，用于按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料。优选地，所述取料控制模块，包括：开层判断子模块，用于判断所述取料起始位置是否开过层；修坡控制子模块，用于如果所述取料起始位置开过层，则对所述取料起始位置的煤层进行修坡。优选地，所述修坡控制子模块，包括：修坡动作控制单元，用于将所述取料起始位置的煤层刮向所述煤场堆取料机的中心柱；煤堆坡度确定单元，根据所述实时空间数据，确定待取料煤堆的坡度；坡度判断单元，用于判断所述坡度与所述取料臂的俯仰角度是否一致；如果否，则继续修坡动作。第三方面，本专利技术提供一种煤场堆取料设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一种所述一种煤场堆取料机的取料控制方法的步骤。第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一种所述一种煤场堆取料机的取料控制方法的步骤。本专利技术提供一种煤场堆取料机的取料控制方法，包括：获取煤场的实时空间数据；当接收到取料任务信息时，根据所述实时空间数据确定取料起始位置、取料结束位置；其中，所述取料任务信息，包括：取料起始位置、取料结束位置；按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料。本专利技术提供的一种煤场堆取料机的取煤控制方法，在取料过程中，实时运用获取到的实时空间数据，对取料的起始、结束位置进行计算，并且控制进行取料，从而进一步地实现了取料的自动化进程，能够提高自动化程度，减少对人工的需求，提高生产效率。本专利技术提供的一种煤场堆取料机的取料控制方法及相关产品都具有相同的上述有益效果，在此不再一一赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术一种具体实施方式所提供的一种煤场堆取料机的取料控制方法的流程图；图2为本专利技术一种具体实施方式中对煤层进行修坡的流程图；图3为本专利技术一种具体实施方式所提供的一种煤场堆取料机的取煤控制方法的越界报警流程图；图4为一种煤场堆取料机的取煤控制方法的取料过程参数优化流程图；图5为本专利技术一种具体实施方式所提供的一种煤场堆取料机的取料控制系统的组成结构示意图；图6为本专利技术一种具体实施方式所提供的一种煤场堆取料机的取料控制系统的取料控制模块组成结构示意图；图7为本专利技术一种具体实施方式所提供的一种煤场堆取料机的取料控制系统的修坡控制子模块组成结构示意图；图8为本专利技术又一种具体实施方式所提供的计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种煤场堆取料机的取料控制方法，其特征在于，包括：获取煤场的实时空间数据；当接收到取料任务信息时，根据所述实时空间数据确定取料起始位置、取料结束位置；其中，所述取料任务信息，包括：取料起始位置、取料结束位置；按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料。

【技术特征摘要】
1.一种煤场堆取料机的取料控制方法，其特征在于，包括：获取煤场的实时空间数据；当接收到取料任务信息时，根据所述实时空间数据确定取料起始位置、取料结束位置；其中，所述取料任务信息，包括：取料起始位置、取料结束位置；按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料。2.根据权利要求1所述的煤场堆取料机的取料控制方法，其特征在于，所述获取煤场的实时空间数据，包括：通过煤场的顶棚安装的固定式激光扫描仪扫描获取所述煤场的实时空间数据；并通过设置于煤场堆取料机悬臂上的激光扫描仪扫描获取所述煤场的实时空间数据。3.根据权利要求1所述的煤场堆取料机的取料控制方法，其特征在于，所述按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料，包括：判断所述取料起始位置是否开过层；如果否，则对所述取料起始位置的煤层进行修坡。4.根据权利要求3所述的煤场堆取料机的取料控制方法，其特征在于，所述对所述取料起始位置的煤层进行修坡，包括：将所述取料起始位置的煤层刮向所述煤场堆取料机的中心柱；根据所述实时空间数据，确定待取料煤堆的坡度；判断所述坡度与所述取料臂的俯仰角度是否一致；如果否，则继续修坡动作。5.根据权利要求1至4任一项所述的煤场堆取料机的取料控制方法，其特征在于，所述按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料，包括：根据所述实时空间数据，判断当前取料的料堆是否达到边界位置；如果是，则停止取料和/或发出报警...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳益锋，王群英，郭凯旋，张琨，罗蒙蒙，曲金星，程永林，
申请(专利权)人：华电电力科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33