一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，包括全向移动底盘、抬升机构、转动机构和气动夹持装置，其中，所述抬升机构固定在所述全向移动底盘上，所述抬升机构与所述转动机构连接，所述转动机构与所述气动夹持装置连接，所述气动夹持装置包括夹持支架和固定在所述夹持支架上的两个对称设置的夹持机构，所述转动机构与所述夹持支架转动连接。本实用新型专利技术的有益效果是：采用气缸作为夹持结构的动力元件，克服了传统电动夹持结构容易出现电机过载而损坏的问题，成本低；再加上抬升机构、转动机构，使气动夹持装置具备转动和抬升功能，可以大幅提升气动夹持装置的工作效率。

An Omnidirectional Mobile Handling Robot with Lifting Pneumatic Clamping Device

The utility model provides an omni-directional mobile handling robot with a liftable pneumatic clamping device, including an omni-directional moving chassis, a lifting mechanism, a rotating mechanism and a pneumatic clamping device, wherein the lifting mechanism is fixed on the omni-directional moving chassis, the lifting mechanism is connected with the rotating mechanism, and the pneumatic clamping device is connected. The pneumatic clamping device comprises a clamping bracket and two symmetrically arranged clamping mechanisms fixed on the clamping bracket, and the rotating mechanism is rotationally connected with the clamping bracket. The beneficial effect of the utility model is that the cylinder is used as the power component of the clamping structure, which overcomes the problem that the traditional electric clamping structure is easy to be damaged by overload of the motor and has low cost, and the lifting mechanism and the rotating mechanism make the pneumatic clamping device have the functions of rotation and lifting, thus greatly improving the working efficiency of the pneumatic clamping device.

【技术实现步骤摘要】
一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人
本技术涉及机器人，尤其涉及一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人。
技术介绍
夹持结构是实现机器人搬运功能的重要部分。传统的夹持结构多是采用电机或者舵机驱动机械臂收缩夹持，电机和舵机容易因为潮湿，高温等环境原因或是长期使用而出现损坏，并且电机和舵机的成本也较高。传统的夹持结构不具备转动和抬升功能。
技术实现思路
为了解决现有技术中的问题，本技术提供了一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，不容易损坏，并且，成本较低，具备转动和抬升功能。本技术提供了一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，包括抬升机构、转动机构和气动夹持装置，其中，所述抬升机构与所述转动机构连接，所述转动机构与所述气动夹持装置连接，所述气动夹持装置包括夹持支架和固定在所述夹持支架上的两个对称设置的夹持机构，所述转动机构与所述夹持支架转动连接，所述夹持机构包括平行四边形连杆机构和驱动所述平行四边形连杆机构进行夹持动作的气缸，所述平行四边形连杆机构包括连杆、第一摇杆和第二摇杆，所述第一摇杆的两端分别与所述连杆的中部、夹持支架铰接，所述第二摇杆的两端分别与所述连杆的端部、夹持支架铰接，所述气缸与所述第一摇杆铰接。作为本技术的进一步改进，所述第一摇杆两端之间的连线与所述第二摇杆两端之间的连线长度相等并且相平行。作为本技术的进一步改进，所述转动机构包括转动支架和固定在所述转动支架上的两个对称设置的第一带传动机构，所述第一带传动机构包括第一同步带、第一主动轮和第一从动轮，所述第一同步带张紧在所述第一主动轮、第一从动轮上，所述转动支架上设有两个对称设置的转动电机，所述转动电机与所述第一主动轮连接，所述第一主动轮与所述转动支架转动连接，所述第一从动轮固定在所述夹持支架上。作为本技术的进一步改进，所述夹持支架上设有转轴，两个对称设置的第一带传动机构的第一从动轮分别固定在所述转轴的两端。作为本技术的进一步改进，所述抬升机构包括抬升电机、抬升顶板和第二带传动机构，所述第二带传动机构包括第二同步带、第二主动轮和第二从动轮，所述第二同步带张紧在所述第二主动轮、第二从动轮上，所述抬升电机与所述第二主动轮连接，所述第二从动轮与所述抬升顶板转动连接，所述第二同步带与所述转动支架固定连接。作为本技术的进一步改进，所述全向移动搬运机器人还包括全向移动底盘，所述抬升电机、抬升顶板均固定在所述全向移动底盘上，所述第二主动轮与所述全向移动底盘转动连接。作为本技术的进一步改进，所述全向移动底盘上设有两个对称设置的导柱，所述转动支架上设有两个对称设置的直线轴承，所述直线轴承设置在所述导柱上。作为本技术的进一步改进，所述全向移动底盘连接有麦克纳姆轮。作为本技术的进一步改进，两个对称设置的夹持机构的气缸连接同一气源。本技术的有益效果是：通过上述方案，采用气缸作为夹持结构的动力元件，克服了传统电动夹持结构容易出现电机过载而损坏的问题，成本低；再加上抬升机构、转动机构，使气动夹持装置具备转动和抬升功能，可以大幅提升气动夹持装置的工作效率。附图说明图1是本技术一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人的气动夹持装置的主视图。图2是本技术一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人的气动夹持装置的立体示意图。图3是本技术一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人的转动机构和气动夹持装置的示意图。图4是本技术一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人的局部示意图。图5是本技术一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人的麦克纳姆轮的示意图。图6是本技术一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人的整体示意图。具体实施方式下面结合附图说明及具体实施方式对本技术作进一步说明。如图1至图6所示，一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，包括全向移动底盘5、抬升机构、转动机构2和气动夹持装置1，其中，所述全向移动底盘5连接有麦克纳姆轮4，麦克纳姆轮可以实现全向移动，所述全向移动底盘5为铝条搭接而成的框架，起支撑作用。如图1至图6所示，所述抬升机构固定在所述全向移动底盘5上，所述抬升机构与所述转动机构2连接，所述转动机构2与所述气动夹持装置1连接，所述气动夹持装置1包括夹持支架11和固定在所述夹持支架11上的两个对称设置的夹持机构，所述转动机构2与所述夹持支架11转动连接，所述夹持机构包括平行四边形连杆机构和驱动所述平行四边形连杆机构进行夹持动作的气缸12，所述平行四边形连杆机构包括连杆15、第一摇杆13和第二摇杆14，所述第一摇杆13的两端分别与所述连杆15的中部、夹持支架11铰接，所述第二摇杆14的两端分别与所述连杆15的端部、夹持支架11铰接，所述气缸12与所述第一摇杆13铰接，所述连杆15的一端与第二摇杆14铰接，另一端则用于夹持物体。如图1至图6所示，所述第一摇杆13两端之间的连线与所述第二摇杆14两端之间的连线长度相等并且相平行，为了结构紧凑，所述第一摇杆13设置为曲折结构而非直线结构。如图1至图6所示，所述转动机构2包括转动支架21和固定在所述转动支架21上的两个对称设置的第一带传动机构，所述第一带传动机构包括第一同步带23、第一主动轮24和第一从动轮25，所述第一同步带23张紧在所述第一主动轮24、第一从动轮25上，所述转动支架21上设有两个对称设置的转动电机22，所述转动电机22与所述第一主动轮24连接，所述第一主动轮24与所述转动支架21转动连接，所述第一从动轮25固定在所述夹持支架11上。如图1至图6所示，所述夹持支架11上设有转轴，两个对称设置的第一带传动机构的第一从动轮25分别固定在所述转轴的两端，转动电机22驱动第一从动轮25转动，从而来实现气动夹持装置1的转动功能。如图1至图6所示，所述抬升机构包括抬升顶板31和第二带传动机构，所述抬升顶板31固定在所述全向移动底盘5上，所述第二带传动机构包括第二同步带35、第二主动轮33和第二从动轮34，所述第二同步带35张紧在所述第二主动轮33、第二从动轮34上，所述全向移动底盘5上设有抬升电机32，所述抬升电机32与所述第二主动轮33连接，所述第二主动轮33与所述全向移动底盘5转动连接，所述第二从动轮34与所述抬升顶板31转动连接，所述第二同步带35与所述转动支架21固定连接，抬升电机32驱动第二同步带35上下移动，从而驱动转动支架21进行上下升降运动，从而实现了气动夹持装置1的抬升功能。抬升电机32为3510无刷减速电机。如图1至图6所示，所述全向移动底盘5上设有两个对称设置的导柱37，所述转动支架21上设有两个对称设置的直线轴承36，所述直线轴承36设置在所述导柱37上，为转动支架21的上下升降运动进行导向。本技术提供的一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，气动夹持装置1的基本形式是平行四边形连杆结构，通过连杆间的相对约束关系，使两连杆15保持平行。图2中所示的一对气缸12，气缸12长度随气压变化而变化，而后使平行四边形结构的角度姿态改变，从而夹持目标物体并提供夹持所需的对被夹持物体的正压力。气缸12连接于同一气源，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：包括抬升机构、转动机构和气动夹持装置，其中，所述抬升机构与所述转动机构连接，所述转动机构与所述气动夹持装置连接，所述气动夹持装置包括夹持支架和固定在所述夹持支架上的两个对称设置的夹持机构，所述转动机构与所述夹持支架转动连接，所述夹持机构包括平行四边形连杆机构和驱动所述平行四边形连杆机构进行夹持动作的气缸，所述平行四边形连杆机构包括连杆、第一摇杆和第二摇杆，所述第一摇杆的两端分别与所述连杆的中部、夹持支架铰接，所述第二摇杆的两端分别与所述连杆的端部、夹持支架铰接，所述气缸与所述第一摇杆铰接。

【技术特征摘要】
1.一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：包括抬升机构、转动机构和气动夹持装置，其中，所述抬升机构与所述转动机构连接，所述转动机构与所述气动夹持装置连接，所述气动夹持装置包括夹持支架和固定在所述夹持支架上的两个对称设置的夹持机构，所述转动机构与所述夹持支架转动连接，所述夹持机构包括平行四边形连杆机构和驱动所述平行四边形连杆机构进行夹持动作的气缸，所述平行四边形连杆机构包括连杆、第一摇杆和第二摇杆，所述第一摇杆的两端分别与所述连杆的中部、夹持支架铰接，所述第二摇杆的两端分别与所述连杆的端部、夹持支架铰接，所述气缸与所述第一摇杆铰接。2.根据权利要求1所述的具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：所述第一摇杆两端之间的连线与所述第二摇杆两端之间的连线长度相等并且相平行。3.根据权利要求1所述的具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：所述转动机构包括转动支架和固定在所述转动支架上的两个对称设置的第一带传动机构，所述第一带传动机构包括第一同步带、第一主动轮和第一从动轮，所述第一同步带张紧在所述第一主动轮、第一从动轮上，所述转动支架上设有两个对称设置的转动电机，所述转动电机与所述第一主动轮连接，所述第一主动轮与所述转动支架转动连接，所述第一从动轮固定在所述夹持支架上。4.根据权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄燊，曾德怀，牛承昌，张强，阙伟波，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：新型
国别省市：广东,44