一种移动机器人及移动机器人的驱动方法、控制器技术

本申请实施例提供了一种移动机器人及移动机器人的驱动方法、控制器。该移动机器人包括：控制器，主驱动轮，位于主驱动轮后方的辅驱动轮，以及用于驱动主驱动轮的第一驱动部件，用于驱动辅驱动轮的第二驱动部件。移动机器人的驱动方法包括：检测移动机器人的运动状态是否达到预设控制条件，如果是，则控制第二驱动部件驱动辅驱动轮以第二转速转动，第二转速大于或等于第一转速，第一转速为第一驱动部件驱动主驱动轮的转速。应用本申请实施例提供的方案，能够在遇到障碍物时尽可能使移动机器人越过障碍物。

A Driving Method and Controller for Mobile Robot and Mobile Robot

The embodiment of the application provides a driving method and a controller of a mobile robot and a mobile robot. The mobile robot includes a controller, a main driving wheel, an auxiliary driving wheel located behind the main driving wheel, and a first driving component for driving the main driving wheel, and a second driving component for driving the auxiliary driving wheel. The driving method of the mobile robot includes: detecting whether the motion state of the mobile robot meets the preset control condition; if so, controlling the second driving component to drive the auxiliary driving wheel to rotate at the second speed, the second speed is greater than or equal to the first speed, and the first speed is the speed of the first driving component to drive the main driving wheel. The scheme provided by the embodiment of the present application can enable the mobile robot to cross obstacles as far as possible when encountering obstacles.

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人及移动机器人的驱动方法、控制器
本申请涉及设备控制
，特别是涉及一种移动机器人及移动机器人的驱动方法、控制器。
技术介绍
移动机器人是一种能够按照既定程序执行工作的机器装置。移动机器人具有移动功能，在移动过程中能够执行多种类型的任务。例如，扫地机器人可以在移动过程中清洁路面，护理机器人可以运送医疗器械或病人等。移动机器人可以通过驱动轮子转动来实现位置的改变。移动机器人可以包括控制器、驱动轮、导向轮等机构。驱动轮位于移动机器人中间部位两侧，是移动机器人的主驱动机构，可以使移动机器人能够正常移动。导向轮为位于移动机器人前部的可随意转动的滚动轮。移动机器人可以通过两个驱动轮和一个导向轮与地面的接触，实现三点支撑整机。在正常移动时，控制器通过控制两个驱动轮的不同转动方式，通过导向轮的配合，实现移动机器人的不同行走姿态。例如，移动机器人可以前进、后退、转弯、停止等。在移动过程中，地面并不总是平坦的，也可能出现障碍物。例如，在家庭环境中，地面上可能存在一定高度的台阶，或者房门下方的地面上存在移动滑轨、压门条等具有台阶效果的障碍物。当移动机器人遇到这种具有台阶效果的障碍物时，驱动轮的驱动效果可以使得导向轮先越过障碍物，此时移动机器人在驱动轮的作用下继续向前行走。同时，整机逐渐处于倾斜状态，这使得驱动轮逐渐被向上的力作用。此时，作用在驱动轮上的重量减小，使得驱动轮与地面之间的摩擦力减小，进而降低驱动轮对整机的驱动效果。当驱动轮无法满足整机爬越障碍物的能力时，移动机器人可能会后退或者出现悬挂在障碍物上等严重后果，导致移动机器人无法越过障碍物，无法继续执行任务。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供了一种移动机器人及移动机器人的驱动方法、控制器，以在遇到障碍物时尽可能使移动机器人越过障碍物。具体的技术方案如下。第一方面，本申请实施例提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括：控制器，主驱动轮，位于所述主驱动轮后方的辅驱动轮，以及用于驱动所述主驱动轮的第一驱动部件，用于驱动所述辅驱动轮的第二驱动部件；所述控制器，用于检测所述移动机器人的运动状态是否达到预设控制条件，如果是，则控制所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第二转速转动，所述第二转速大于或等于第一转速，所述第一转速为所述第一驱动部件驱动所述主驱动轮的转速。可选的，所述控制器，具体用于：检测所述移动机器人在前后方向上的倾斜角度是否大于预设角度阈值，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，所述控制器，具体用于：检测所述移动机器人的速度是否小于预设速度阈值，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，所述控制器，具体用于：检测所述移动机器人在前后方向上的倾斜角度是否大于预设角度阈值，且所述移动机器人的速度是否小于预设速度阈值，如果均为是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，所述控制器，具体用于：检测所述第一驱动部件的电流和/或功率是否变大，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；所述控制器，具体用于：当所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第三转速转动时，检测所述第二驱动部件的电流和/或功率是否变大，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；其中，所述第三转速小于或等于第一转速。可选的，在检测到所述移动机器人的运动状态达到预设控制条件之前，所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第三转速转动，所述第三转速小于或等于所述第一转速；或者，所述第二驱动部件不驱动所述辅驱动轮。可选的，所述移动机器人还包括驱动电路，所述第二驱动部件为电动机；所述控制器，具体用于：控制所述驱动电路向所述第二驱动部件输送电流，以使所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第二转速转动。可选的，所述移动机器人还包括传动齿轮；所述第二驱动部件的轴与所述传动齿轮连接，所述传动齿轮与所述辅驱动轮的轴连接；所述第二驱动部件通过所述传动齿轮驱动所述辅驱动轮转动。可选的，当所述移动机器人静止地放置在水平地面上时，所述辅驱动轮的下边缘接触并挤压地面；或者，当所述移动机器人静止地放置在水平地面上时，所述辅驱动轮的下边缘与地面之间的距离为预设距离值。第二方面，本申请实施例提供了一种移动机器人的驱动方法，应用于所述移动机器人中的控制器，所述移动机器人还包括主驱动轮和位于所述主驱动轮后方的辅驱动轮，以及用于驱动所述主驱动轮的第一驱动部件、用于驱动所述辅驱动轮的第二驱动部件；所述方法包括：检测所述移动机器人的运动状态是否达到预设控制条件；如果是，则控制所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第二转速转动，所述第二转速大于或等于第一转速，所述第一转速为所述第一驱动部件驱动所述主驱动轮的转速。可选的，所述检测所述移动机器人的运动状态是否达到预设控制条件的步骤，包括：检测所述移动机器人在前后方向上的倾斜角度是否大于预设角度阈值，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，检测所述移动机器人的速度是否小于预设速度阈值，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，检测所述移动机器人在前后方向上的倾斜角度是否大于预设角度阈值，且所述移动机器人的速度是否小于预设速度阈值，如果均为是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，检测所述第一驱动部件的电流和/或功率是否变大，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，当所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第三转速转动时，检测所述第二驱动部件的电流和/或功率是否变大，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；其中，所述第三转速小于或等于第一转速。可选的，在检测到所述移动机器人的运动状态达到预设控制条件之前，所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第三转速转动，所述第三转速小于或等于所述第一转速；或者，所述第二驱动部件不驱动所述辅驱动轮。可选的，所述移动机器人还包括驱动电路，所述第二驱动部件为电动机；所述控制所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第二转速转动的步骤，包括：控制所述驱动电路向所述第二驱动部件输送电流，以使所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第二转速转动。第三方面，本申请实施例提供了一种移动机器人中的控制器，所述移动机器人还包括主驱动轮和位于所述主驱动轮后方的辅驱动轮，以及用于驱动所述主驱动轮的第一驱动部件、用于驱动所述辅驱动轮的第二驱动部件；所述控制器包括：处理器和存储器；所述处理器，用于检测所述移动机器人的运动状态是否达到预设控制条件，如果是，则控制所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第二转速转动，所述第二转速大于或等于第一转速，所述第一转速为所述第一驱动部件驱动所述主驱动轮的转速。可选的，所述处理器，具体用于：检测所述移动机器人在前后方向上的倾斜角度是否大于预设角度阈值，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，所述处理器，具体用于：检测所述移动机器人的速度是否小于预设速度阈值，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，所述处理器，具体用于：检测所述移动机器人在前后方向上的倾斜角度是否大于预设角度阈值，且所述移动机器人的速度是否小于预设速度阈值，如果均为是，则确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：控制器，主驱动轮，位于所述主驱动轮后方的辅驱动轮，以及用于驱动所述主驱动轮的第一驱动部件，用于驱动所述辅驱动轮的第二驱动部件；所述控制器，用于检测所述移动机器人的运动状态是否达到预设控制条件，如果是，则控制所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第二转速转动，所述第二转速大于或等于第一转速，所述第一转速为所述第一驱动部件驱动所述主驱动轮的转速。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：控制器，主驱动轮，位于所述主驱动轮后方的辅驱动轮，以及用于驱动所述主驱动轮的第一驱动部件，用于驱动所述辅驱动轮的第二驱动部件；所述控制器，用于检测所述移动机器人的运动状态是否达到预设控制条件，如果是，则控制所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第二转速转动，所述第二转速大于或等于第一转速，所述第一转速为所述第一驱动部件驱动所述主驱动轮的转速。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器，具体用于：检测所述移动机器人在前后方向上的倾斜角度是否大于预设角度阈值，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，所述控制器，具体用于：检测所述移动机器人的速度是否小于预设速度阈值，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，所述控制器，具体用于：检测所述移动机器人在前后方向上的倾斜角度是否大于预设角度阈值，且所述移动机器人的速度是否小于预设速度阈值，如果均为是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，所述控制器，具体用于：检测所述第一驱动部件的电流和/或功率是否变大，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；所述控制器，具体用于：当所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第三转速转动时，检测所述第二驱动部件的电流和/或功率是否变大，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；其中，所述第三转速小于或等于第一转速。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在检测到所述移动机器人的运动状态达到预设控制条件之前，所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第三转速转动，所述第三转速小于或等于所述第一转速；或者，所述第二驱动部件不驱动所述辅驱动轮。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括驱动电路，所述第二驱动部件为电动机；所述控制器，具体用于：控制所述驱动电路向所述第二驱动部件输送电流，以使所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第二转速转动。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括传动齿轮；所述第二驱动部件的轴与所述传动齿轮连接，所述传动齿轮与所述辅驱动轮的轴连接；所述第二驱动部件通过所述传动齿轮驱动所述辅驱动轮转动。6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，当所述移动机器人静止地放置在水平地面上时，所述辅驱动轮的下边缘接触并挤压地面；或者，当所述移动机器人静止地放置在水平地面上时，所述辅驱动轮的下边缘与地面之间的距离为预设距离值。7.一种移动机器人的驱动方法，其特征在于，应用于所述移动机器人中的控制器，所述移动机器人还包括主驱动轮和位于所述主驱动轮后方的辅驱动轮，以及用于驱动所述主驱动轮的第一驱动部件、用于驱动所述辅驱动轮的第二驱动部件；所述方法包括：检测所述移动机器人的运动状态是否达到预设控制条件；如果是，则控制所述第二驱动部件驱动所述辅驱动轮以第二转速转动，所述第二转速大于或等于第一转速，所述第一转速为所述第一驱动部件驱动所述主驱动轮的转速。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测所述移动机器人的运动状态是否达到预设控制条件的步骤，包括：检测所述移动机器人在前后方向上的倾斜角度是否大于预设角度阈值，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控制条件；或者，检测所述移动机器人的速度是否小于预设速度阈值，如果是，则确定所述移动机器人的运动状态已达到预设控...

【专利技术属性】
技术研发人员：张乐乐，
申请(专利权)人：杭州萤石网络有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33