The invention discloses a method for measuring the trajectory of tubular busbar, which belongs to the technical field of high-voltage pipeline measurement and detection, including the following steps: installing laser sensors, according to different regular shape of elbows, winding equipment knows the deflection direction and deflection angle of tubes in advance during winding process, laser sensors are evenly distributed on the turntable of winding machine; establishing measurement mathematical model, exciting The optical sensor obtains the data between the laser sensor and the obstacle, establishes a mathematical model to find out the geometric relationship between the distance and the deflection angle, solves the geometric relationship between the distance and the deflection angle, and judges the bending direction of the copper tube relative to the winding machine turntable according to the distance from the edge of the winding machine turntable to the irregular copper tube. The invention realizes the independent pipeline tracing of the winding machine, saves manpower and material resources, and improves the measuring efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种管型母线轨迹测量方法
本专利技术涉及一种轨迹测量方法,特别是涉及一种管型母线轨迹测量方法,属于高压管路测量检测
技术介绍
目前,在高压管路、胶管以及玻璃钢管路等领域,需要在管路的外侧缠绕布层或缠绕绝缘薄膜胶带等用于保护管路不被污染破坏或防止被其他物质腐蚀或美观等作用,目前,绕包机主要是针对电缆等有规则的粗细不变的物体进行缠绕,然而,很多缠绕的管路是三维空间内不规则母线的外形尺寸,想要缠绕不规则的管路一般的绕包机需要很大的人力物力,效率低下,为了实现绕包机自主进行管路循迹,加入环境感知模块,需要相应的管型母线轨迹测量方法。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是为了提供一种管型母线轨迹测量方法,实现绕包机自主进行管路循迹。本专利技术的目的可以通过采用如下技术方案达到:一种管型母线轨迹测量方法,包括如下步骤:步骤1:安装激光传感器,针对不同规则形状的弯管,绕包设备在绕包的过程中提前知道管子的偏转方向及偏转角度,激光传感器均匀分布在绕包机转盘上;步骤2:建立测量数学模型,激光传感器得到激光传感器与障碍物之间的数据,建立一个数学模型来找出距离与偏转角度之间的几何关系;步骤3:求解距离与偏转角间的几何关系,激光传感器安装在绕包机转盘末端,根据绕包机转盘边缘到不规则铜管的距离来判断铜管相对于绕包机转盘的弯折方向。进一步的,步骤1中,为了实现管路循迹的功能,提前知晓绕包设备接下来的位置信息,针对不同规则形状的弯管,绕包设备在绕包的过程中提前知道管子的偏转方向及偏转角度,激光传感器发射出来的激光与水平面呈45°,4个激光传感器均匀分布在绕包机转盘上。进一步的,步骤 ...
【技术保护点】
1.一种管型母线轨迹测量方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1:安装激光传感器,针对不同规则形状的弯管,绕包设备在绕包的过程中提前知道管子的偏转方向及偏转角度,激光传感器均匀分布在绕包机转盘上;步骤2:建立测量数学模型,激光传感器得到激光传感器与障碍物之间的数据,建立一个数学模型来找出距离与偏转角度之间的几何关系;步骤3:求解距离与偏转角间的几何关系,激光传感器安装在绕包机转盘末端,根据绕包机转盘边缘到不规则铜管的距离来判断铜管相对于绕包机转盘的弯折方向。
【技术特征摘要】
1.一种管型母线轨迹测量方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1:安装激光传感器,针对不同规则形状的弯管,绕包设备在绕包的过程中提前知道管子的偏转方向及偏转角度,激光传感器均匀分布在绕包机转盘上;步骤2:建立测量数学模型,激光传感器得到激光传感器与障碍物之间的数据,建立一个数学模型来找出距离与偏转角度之间的几何关系;步骤3:求解距离与偏转角间的几何关系,激光传感器安装在绕包机转盘末端,根据绕包机转盘边缘到不规则铜管的距离来判断铜管相对于绕包机转盘的弯折方向。2.如权利要求1所述的一种管型母线轨迹测量方法,其特征在于,步骤1中,为了实现管路循迹的功能,提前知晓绕包设备接下来的位置信息,针对不同规则形状的弯管,绕包设备在绕包的过程中提前知道管子的偏转方向及偏转角度,激光传感器发射出来的激光与水平面呈45°,4个激光传感器均匀分布在绕包机转盘上。3.如权利要求1所述的一种管型母线轨迹测量方法,其特征在于,步骤2中,激光传感器得到的数据是激光传感器与障碍物之间的直线距离,为了得到距离与偏转角度之间的关系,建立一个数学模型来找出距离与偏转角度之间的几何关系,数学模型中,具有不规则铜管、绕包机转盘及激光线。4.如权利要求1所述的一种管型母线...
【专利技术属性】
技术研发人员:张佳丽,马冬,
申请(专利权)人:江苏集萃智能制造技术研究所有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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