The invention relates to a novel wearable walking aid robot mechanism device. At present, most of the walking aids have the following shortcomings: the degree of freedom and the matching degree of human lower limbs are insufficient, which can not maximize the range of human activities, and the single leg is in series structure, and the stability is poor. The invention relates to a new wearable walking aid robot mechanism device, in which the waist back plate is fixed with the waist base, the first moving pair is connected with the connecting rod through the fourth rotating pair, one end of the connecting rod and the waist connecting rod is respectively fixed on the outer surface of the third rotating pair, the waist connecting rod is connected with the upper thigh connecting rod through the second rotating pair, and the lower thigh connecting rod is sleeved in the upper thigh connecting rod. The lower leg connecting rod is connected with the upper leg connecting rod through the first rotating pair, the lower leg connecting rod is sleeved in the upper leg connecting rod, and the upper ball pair and the lower ball pair are connected through the second moving pair. The device has compact structure and low cost, and its stability and safety are significantly enhanced compared with the general series mechanism.
【技术实现步骤摘要】
一种新型可穿戴式助行机器人机构装置
本专利技术涉及助行机器人
,尤其是一种新型可穿戴式助行机器人机构装置。
技术介绍
近年来,可穿戴式助行机器人在人体助力领域逐渐得到了广泛的认识,依据人体仿生学原理进行设计,主要应用在行动不便的病人、残疾人康复或医疗辅助等领域,多用来帮助残疾人的辅助行走及为正常人提供人体助力,具有辅助下肢运动,增强下肢机能等功能,具有良好的发展前景。申请号为200410053695.6的专利技术和申请号为200420081797.4的技术设计了一种双下肢共8自由度的机构。单下肢4自由度布位的构型方式相对于简化的人体单下肢7自由度,其自由度数较少;中国专利公告号101589983公开了一种“穿戴式下肢外骨骼装置”,该外骨骼装置双下肢共12个转动自由度,单下肢各6个自由度,分别为髋关节2个自由度,膝关节1个自由度,踝关节3个自由度。但是限于该装置单侧腿为串联6自由度结构,易由于惯性、脚力失衡等因素而导致机构失稳,稳定性较差。总的来说,目前绝大多数助行机构存在以下不足:自由度与人体下肢匹配度不足,不能最大限度地拓展人的活动范围,而且单侧腿均为串联结构,稳定性较差。因此,需要设计出能较好匹配人体各关节自由度,同时具有较好的稳定性和安全性的机构。
技术实现思路
(一)解决的技术问题本专利技术的目的是要克服现有机构装置的不足而提供的一种新型执行机构。本装置采用串并混联结构,集串联机构与并联机构的优点于一体,在满足人体下肢各关节的活动范围的同时,其稳定性、安全性较一般的串联结构有显著增强。(二)技术方案本专利技术的技术方案:一种新型可穿戴式助行机器人 ...
【技术保护点】
1.一种新型可穿戴式助行机器人机构装置,包括腰带(1)、腰部背板(2)、腰部基座(3)、第一移动副(4)、第一连接件(5)、第一可开合圆环(6)、上球副(7)、第二移动副(8)、下球副(9)、第二可开合圆环(10)、第二连接件(11)、脚板(12)、下小腿连杆(13)、上小腿连杆(14)、第一转动副(15)、下大腿连杆(16)、上大腿连杆(17)、腰部连杆(18)、第二转动副(19)、第三转动副(20)、连杆(21)、第四转动副(22);其特征在于:腰带(1)与腰部背板(2)固定连接,腰部背板(2)与腰部基座(3)固定连接,腰带(1)系于穿戴者腰部,第一移动副(4)与连杆(21)通过第四转动副(22)连接,第四转动副(22)的转动轴与第一移动副(4)一侧固定连接,连杆(21)与腰部连杆(18)一端分别固定在第三转动副(20)外表面上,第三转动副(20)的转动轴与腰部基座(3)一侧固定连接,腰部连杆(18)与上大腿连杆(17)通过第二转动副(19)连接,第二转动副(19)转动轴与腰部连杆(18)一侧固定连接,下大腿连杆(16)套接在上大腿连杆(17)内,下大腿连杆(16)与上小腿连杆(1 ...
【技术特征摘要】
1.一种新型可穿戴式助行机器人机构装置,包括腰带(1)、腰部背板(2)、腰部基座(3)、第一移动副(4)、第一连接件(5)、第一可开合圆环(6)、上球副(7)、第二移动副(8)、下球副(9)、第二可开合圆环(10)、第二连接件(11)、脚板(12)、下小腿连杆(13)、上小腿连杆(14)、第一转动副(15)、下大腿连杆(16)、上大腿连杆(17)、腰部连杆(18)、第二转动副(19)、第三转动副(20)、连杆(21)、第四转动副(22);其特征在于:腰带(1)与腰部背板(2)固定连接,腰部背板(2)与腰部基座(3)固定连接,腰带(1)系于穿戴者腰部,第一移动副(4)与连杆(21)通过第四转动副(22)连接,第四转动副(22)的转动轴与第一移动副(4)一侧固定连接,连杆(21)与腰部连杆(18)一端分别固定在第三转动副(20)外表面上,第三转动副(20)的转动轴与腰部基座(3)一侧固定连接,腰部连杆(18)与上大腿连杆(17)通过第二转动副(19)连接,第二转动副(19)转动轴与腰部连杆(18)一侧固定连接,下大腿连杆(16)套接在上大腿连杆(17)内,下大腿连杆(16)与上小腿连杆(14)通过第一转动副(15)连接,下小腿连杆(13)套接在上小腿连杆(14)内,第一可开合圆环(6)通过第一连接件(5)与下小腿连杆(13)固定连接,第一可开合圆环(6)底部安装...
【专利技术属性】
技术研发人员:石志新,叶梅燕,李少帅,谢冬福,
申请(专利权)人:南昌大学,
类型:发明
国别省市:江西,36
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