一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置及其工作方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置及其工作方法，包括：料仓包括移动柜、若干抽屉结构和安装板；移动柜的下部设置有若干抽屉结构，移动柜的上部设置有安装板；若干抽屉结构均可沿进给方向的两侧运动。机器人安装于安装板；机器人的夹持部分设置有视觉装置；加工机床设置于抽屉结构的进给方向的一侧；并且加工机床的上部设置有视觉拍照特征。本发明专利技术的机器人、料仓，抽屉结构、控制部及气源单元均集成一体；并且料仓下设滚轮，方便使用者对其移动；此外，视觉装置能够自动定位料仓和加工机床之间的间距，自动纠偏上下料程序，完成加工上下料，减少机器人的试教时间。

A kind of loading and unloading device for drawer-type bin and robot and its working method

The invention discloses a drawer-type bin and a loading and unloading device of a robot and its working method, including: the bin includes a mobile cabinet, a number of drawer structures and installation boards; the lower part of the mobile cabinet is provided with a number of drawer structures, and the upper part of the mobile cabinet is provided with installation boards; and a number of drawer structures can move along both sides of the feed direction. The robot is mounted on the mounting board; the clamping part of the robot is equipped with a visual device; the machine tool is set on the side of the feed direction of the drawer structure; and the upper part of the machine tool is equipped with a visual photographic feature. The robot, silo, drawer structure, control unit and air source unit of the invention are all integrated; and the roller under the silo is convenient for users to move; moreover, the visual device can automatically locate the distance between the silo and the processing machine tool, automatically rectify the deviation of the feeding and unloading program, complete the processing of feeding and unloading, and reduce the trial teaching time of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置及其工作方法
本专利技术涉及自动上下料装置的
，尤其涉及一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的

技术介绍
如图1所示，当前一般的机床上下料系统，含有机器人，机床，用于上下料的移动滑台或者转台等设备。并且现有的机床上下料系统可能存在如下问题：1、必须配有用于上下料的移动滑台或者转台等设备2、人员一次只能上下一个料盒，效率低下3、占地面积大，需要大量的安全围栏4、工位切换很不方便
技术实现思路
针对上述问题，现提供一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，通过设置有若干抽屉结构的料仓的使用，节省了空间。并且通过机器人的夹持部分自动把抽屉式料盒抽出，通过对传感器的检测确保机器人程序与所抽出的料盒一致。为了实现上述目的，采取的技术方案如下：一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其中，包括：料仓，所述料仓包括移动柜、若干抽屉结构和安装板；所述移动柜的下部设置有若干所述抽屉结构，所述移动柜的上部设置有所述安装板；若干所述抽屉结构均可沿进给方向的两侧运动。机器人，所述机器人安装于所述安装板；所述机器人的夹持部分设置有视觉装置；加工机床，所述加工机床设置于所述抽屉结构的进给方向的一侧；并且所述加工机床的上部设置有视觉拍照特征。上述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其中，若干传感器，若干所述传感器包括若干第一传感器和若干第二传感器；每一所述抽屉的进给方向的两侧设置一所述第一传感器和一所述第二传感器。上述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其中，所述夹持部分包括两夹持装置、所述视觉装置和连接部分；所述连接部分的长度方向的两侧分别设置一所述夹持装置，所述连接部分的宽度方向的一侧设置一所述视觉装置；并且所述连接部分转动连接于所述机器人的手臂的末端。上述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其中，若干所述抽屉结构的下部设置有控制部以及气源装置；若干所述传感器和所述机器人通信连接所述控制部。上述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其中，包括：安全围栏，所述安全围栏为L型结构，所述安全围栏的一侧接于所述加工机床，所述安全围栏的另一侧接于所述料仓。上述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其中，所述料仓的下端面的四角分别设置有一脚轮。一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的工作方法，包括上述中任一一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，所述工作方法：步骤一、所述控制部对所有所述抽屉结构的状态进行查找；若发现所述抽屉结构的状态为未加工，则所述控制部控制所述机器人将该抽屉结构朝向所述第二传感器所在方向抽出；步骤二、所述机器人将该抽屉结构的若干所述工件逐一输送至所述加工机床，所述加工机床完成加工后，所述机器人将若干所述工件逐一输送回该抽屉结构；步骤三、所述控制部控制所述机器人将该抽屉结构送回到所述料仓内，并且所述控制部将该抽屉结构的状态标注为已加工；同时，使用者可将已加工的所述抽屉结构的若干所述工件进行卸料，使用者再将该抽屉结构的若干所述工件上料，该抽屉结构的状态标注为未加工；步骤四、重复步骤一至步骤三，直至所有所述抽屉结构均标注为已加工。上述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的工作方法，其中，所述抽屉结构的状态为未加工为：所述使用者将所述抽屉结构朝向所述第一传感器所在方向抽出；之后所述抽屉结构放回至所述料仓，所述抽屉结构同时激发所述第一传感器和所述第二传感器。上述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的工作方法，其中，所述抽屉结构的状态为已加工为：所述机器人将所述抽屉结构朝向所述第二传感器所在方向抽出；之后所述抽屉结构收回至所述料仓，所述抽屉结构同时激发所述第一传感器和所述第二传感器。上述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的工作方法，其中，所述步骤一的所述查找为：所述控制部由上至下对所有所述抽屉结构的状态进行遍历。上述技术与现有技术相比具有的积极效果是：本专利技术通过使用料仓的具有若干抽屉结构，减少了现有技术上下料装置的体积。本专利技术通过使用料仓，并且抽屉结构可由料仓的两侧均实现进给，从而实现通过料仓将人员与机器人工作区域分离，节省该区域的安全围栏。本专利技术的机器人、料仓，抽屉结构、控制部及气源单元均集成一体；并且料仓下设滚轮，方便使用者对其移动；此外，视觉装置能够自动定位料仓和加工机床之间的间距，自动纠偏上下料程序，完成加工上下料，减少机器人的试教时间。附图说明图1是本专利技术的一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的机器人的夹持部分的立体图；图2是本专利技术的一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的第一角度的立体图；图3是本专利技术的一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的第二角度的立体图；图4是本专利技术的一种抽屉式料仓和机器人的在第二角度下的上下料装置的料仓的抽屉结构向进给方向两侧伸出的示意图；图5是本专利技术的一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的第三角度的立体图。附图中：1、料仓；11、移动柜；12、抽屉结构；121、控制部；122、气源装置；13、安装板；14、脚轮；2、机器人；21、夹持部分；211、夹持装置；212、视觉装置；213、连接部分；22、视觉装置；3、加工机床；31、视觉拍照特征；4、安全围栏；5、传感器；51、第一传感器；52、第二传感器。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。图1是本专利技术的一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的机器人的夹持部分的立体图；图2是本专利技术的一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的第一角度的立体图；图3是本专利技术的一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的第二角度的立体图；图4是本专利技术的一种抽屉式料仓和机器人的在第二角度下的上下料装置的料仓的抽屉结构向进给方向两侧伸出的示意图；图5是本专利技术的一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置的第三角度的立体图。请参见图1至图5所示，在一种较佳的实施例中，示出了一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，包括：料仓1，料仓1包括移动柜11、若干抽屉结构12和安装板13；移动柜11的下部设置有若干抽屉结构12，移动柜11的上部设置有安装板13；若干抽屉结构12均可沿进给方向的两侧运动。机器人2，机器人2安装于安装板13；机器人2的夹持部分21设置有视觉装置212。加工机床3，加工机床3设置于抽屉结构12的进给方向的一侧；并且加工机床3的上部设置有视觉拍照特征31。以上所述仅为本专利技术较佳的实施例，并非因此限制本专利技术的实施方式及保护范围。进一步，在一种较佳实施例中，若干传感器5，若干传感器5包括若干第一传感器51和若干第二传感器52；每一抽屉的进给方向的两侧设置一第一传感器51和一第二传感器52。第二传感器52设置于朝向加工机床3的一侧，第一传感器51设置于背向加工机床3的另一侧。具体的，当抽屉结构12收回料仓11时，抽屉结构12会同时激发所在层的第一传感器51和第二传感器52；如图4所示：当抽屉结构12向图4中右侧移动，则抽屉结构12激发所在层第二传感器52，当抽屉结构12向图4中左侧移动，则抽屉结构12激发所在层第一传感器51。进一步，在一种较佳实施例中，夹持部分21包括两夹持装置211、视觉装置212和连接部分213；连接部分213的长度方向的两侧分别设置一夹持装置211，连接部分213的宽度方向的一侧设置一视觉装置212；并且连接部分2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其特征在于，包括：料仓，所述料仓包括移动柜、若干抽屉结构和安装板；所述移动柜的下部设置有若干所述抽屉结构，所述移动柜的上部设置有所述安装板；若干所述抽屉结构均可沿进给方向的两侧运动。机器人，所述机器人安装于所述安装板；所述机器人的夹持部分设置有视觉装置；加工机床，所述加工机床设置于所述抽屉结构的进给方向的一侧；并且所述加工机床的上部设置有视觉拍照特征。

【技术特征摘要】
1.一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其特征在于，包括：料仓，所述料仓包括移动柜、若干抽屉结构和安装板；所述移动柜的下部设置有若干所述抽屉结构，所述移动柜的上部设置有所述安装板；若干所述抽屉结构均可沿进给方向的两侧运动。机器人，所述机器人安装于所述安装板；所述机器人的夹持部分设置有视觉装置；加工机床，所述加工机床设置于所述抽屉结构的进给方向的一侧；并且所述加工机床的上部设置有视觉拍照特征。2.根据权利要求1所述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其特征在于，若干传感器，若干所述传感器包括若干第一传感器和若干第二传感器；每一所述抽屉的进给方向的两侧设置一所述第一传感器和一所述第二传感器。3.根据权利要求1所述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其特征在于，所述夹持部分包括两夹持装置、所述视觉装置和连接部分；所述连接部分的长度方向的两侧分别设置一所述夹持装置，所述连接部分的宽度方向的一侧设置一所述视觉装置；并且所述连接部分转动连接于所述机器人的手臂的末端。4.根据权利要求2所述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其特征在于，若干所述抽屉结构的下部设置有控制部以及气源装置；若干所述传感器和所述机器人通信连接所述控制部。5.根据权利要求2所述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其特征在于，包括：安全围栏，所述安全围栏为L型结构，所述安全围栏的一侧接于所述加工机床，所述安全围栏的另一侧接于所述料仓。6.根据权利要求2所述一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置，其特征在于，所述料仓...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘湘，李生龙，董胜峰，李梦杰，李聪，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31