物体检测装置制造方法及图纸

一种物体检测装置，应用于在设置于车辆的规定部件搭载有传感器单元(10)的上述车辆，上述传感器单元具备检测存在于车辆的周边的物体的位置信息的物体检测传感器(11)、以及检测作为相对于规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器(12)，上述物体检测装置(20)基于由上述物体检测传感器(11)检测出的上述物体的上述位置信息来实施上述物体的检测处理，上述物体检测装置具备脱落状态判定部，上述脱落状态判定部基于由上述倾斜传感器(12)检测的上述倾斜角度，来判定上述规定部件的脱落状态。

Object Detection Device

An object detection device is applied to the above-mentioned vehicle equipped with a sensor unit (10) on a specified part of the vehicle. The sensor unit has an object detection sensor (11) that detects the position information of objects existing around the vehicle, and an inclination sensor (12) that detects the inclination angle of the inclination relative to the specified direction. The object detection device (20) is based on the above-mentioned sensor unit (10). The detection and processing of the above-mentioned objects are implemented by the above-mentioned position information of the above-mentioned objects detected by the above-mentioned object detection sensor (11). The above-mentioned object detection device has a falling-off status determination unit, which determines the falling-off status of the above-mentioned specified components based on the above-mentioned tilt angle detected by the above-mentioned tilt sensor (12).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测装置相关申请的交叉引用本申请基于在2016年9月7日申请的日本申请号2016－174998号，在此引用其记载内容。
本公开涉及检测物体的物体检测装置。
技术介绍
以往，已知有搭载于车辆，检测存在于车辆的前方或者后方的物体并指示警报或者自动制动的行驶辅助装置。这种行驶辅助装置多数由传感器照射毫米波、超声波等作为发送波并基于被物体反射的反射波来检测车辆的前方或者后方的物体。传感器中的照射超声波作为发送波的超声波传感器例如如专利文献1所记载的那样以保持在保险杠的规定位置的方式被保持部件保持。专利文献1：日本特开2009－074810号公报在如专利文献1所记载的那样的将超声波传感器保持在保险杠的规定位置的结构中，在假定向车辆的保险杠的固定脱离(保险杠从车辆脱落)的情况下，伴随着保险杠的脱落，被保持在保险杠的规定位置的超声波传感器也倾斜。在该情况下，存在超声波传感器的物体检测的精度降低的可能。
技术实现思路
本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于提供一种在设置于车辆的规定部件搭载有物体检测传感器的车辆中，能够判定规定部件的脱落状态的物体检测装置。本公开是一种物体检测装置，应用于在设置于车辆的规定部件搭载有传感器单元的上述车辆，上述传感器单元具备检测存在于车辆的周边的物体的位置信息的物体检测传感器、以及检测作为相对于规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器，上述物体检测装置基于由上述物体检测传感器检测出的上述物体的上述位置信息来实施上述物体的检测处理，上述物体检测装置具备脱落状态判定部，上述脱落状态判定部基于由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度，来判定上述规定部件的脱落状态。若搭载有传感器单元的规定部件的固定脱离，规定部件从车辆脱落，则伴随着规定部件的脱落，搭载于规定部件的传感器单元所具备的物体检测传感器倾斜。关于这一点，在具备物体检测传感器的传感器单元中具备倾斜传感器。由此，在伴随着规定部件脱落而搭载于规定部件的传感器单元所具备的物体检测传感器倾斜的情况下，传感器单元所具备的倾斜传感器也与物体检测传感器相同程度地相对于规定方向倾斜。因此，脱落状态判定部能够基于由倾斜传感器检测的倾斜角度，来判定规定部件的脱落状态。附图说明通过参照附图进行的下述的详细描述，本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点会变得更加明确。其中，附图是：图1是本实施方式的行驶辅助装置的简要结构图。图2是表示在保险杠搭载有传感器单元的状态的俯视的示意图。图3是传感器单元的简要结构图。图4是表示在保险杠为半脱落状态的情况下根据保险杠的翻转程度发生变化的超声波传感器的检测方向的变化的图。图5是表示本实施方式的ECU实施的控制的流程图。图6是表示在分为左右而构成的保险杠上搭载有传感器单元的状态的俯视的示意图。具体实施方式图1所记载的行驶辅助装置100搭载于车辆(本车辆)，检测存在于本车辆的行进方向前方等周围的物体，并实施行驶辅助控制。该行驶辅助控制进行为了避免与物体的碰撞、或为了减轻碰撞损坏的控制。在图1中，行驶辅助装置100具备传感器单元10、ECU20以及行驶辅助处理部30。其中，在图2所记载的保险杠(相当于规定部件)15上搭载多个传感器单元10。保险杠15被设置于车辆的前端部以及后端部，对各个保险杠15在车宽方向上并排地配置有四个传感器单元10。此外，保险杠15在多个位置通过卡止部件等固定。返回到图1的说明。多个传感器单元10分别具备超声波传感器(相当于物体检测传感器)11以及倾斜传感器12。超声波传感器11具备进行超声波的发送以及被存在于本车辆周边的物体反射的反射波的接收的收发器11a、发送电路部11b以及接收电路部11c。发送电路部11b与收发器11a电连接，按每个规定的控制周期对收发器11a给予电信号从而收发器11a朝向本车辆的行进方向前方或者后方发送超声波。接收电路部11c与收发器11a电连接，将由收发器11a接收到的反射波检测为电信号。对于倾斜传感器12，后述。ECU20与发送电路部11b和接收电路部11c电连接。ECU20按每个规定的控制周期，对发送电路部11b指示向收发器11a输出电信号。另一方面，接收通过接收电路部11c检测出的电信号。该信号的大小与反射波的强度成比例，对于反射波而言，根据存在于本车辆周边的物体与本车辆的距离，其强度发生变化。因此，能够基于从接收电路部11c接收到的电信号的大小，检测存在于本车辆周边的物体的位置信息。在检测出物体的位置信息的情况下，根据检测出的物体的位置信息和本车辆的位置，来计算从本车辆到物体的距离。然后，基于计算出的从本车辆到物体的距离，使行驶辅助处理部30实施规定的行驶辅助处理。在本实施方式中，所谓的行驶辅助处理相当于对驾驶员报告存在有可能与本车辆碰撞的物体的警报处理和使本车辆制动的制动处理。因此，行驶辅助处理部30具备警报装置30a以及制动装置30b。警报装置30a是设置于本车辆的车室内的扬声器、显示器。在ECU20判定为从本车辆到物体的距离短于第一规定距离，而本车辆与物体碰撞的可能性提高的情况下，根据来自该ECU20的控制指令，警报装置30a输出警报音、警报消息等来对驾驶员报告碰撞的危险。制动装置30b是对本车辆进行制动的制动装置。在ECU20判定为从本车辆到物体的距离短于被设定为比第一规定距离短的第二规定距离，而本车辆与物体碰撞的可能性提高的情况下，根据来自该ECU20的控制指令，制动装置30b动作。具体而言，进一步增强针对由驾驶员进行的制动操作的制动力(制动辅助功能)，或若驾驶员未进行制动操作则进行自动制动(自动制动功能)。在搭载上述结构的行驶辅助装置100的车辆中，若搭载有多个传感器单元10的保险杠15的固定脱离，保险杠15从车辆脱落，则伴随着保险杠15的脱落，搭载于保险杠15的传感器单元10所具备的超声波传感器11倾斜。在该情况下，存在超声波传感器11的物体检测的精度降低的可能。作为其对策，在传感器单元10具备倾斜传感器12。更具体而言，如图3所记载的那样，通过在与安装有超声波传感器11的基板13相同的基板13上安装倾斜传感器12，来构成传感器单元10。因此，在保险杠15脱落从而传感器单元10所具备的超声波传感器11倾斜的情况下，安装于与安装有超声波传感器11的基板13相同的基板13的倾斜传感器12与超声波传感器11相同程度地倾斜。因此，能够基于由倾斜传感器12检测的后述的侧倾角θr或者俯仰角θp，来判定保险杠15的脱落状态。倾斜传感器12是检测基板13相对于水平面的倾斜的传感器。这里的水平面是指与重力作用的方向相垂直的平面。倾斜传感器12是将基板13相对于水平面的倾斜分解为分别相对于相互正交的2个轴(为X0轴、Y0轴)的旋转角度来检测的公知的2轴倾斜传感器。2轴倾斜传感器可以使用3轴加速度传感器来实现，也可以组合振子与磁传感器来实现。在本实施方式中，将倾斜传感器12安装于基板13，以使得X0轴的轴线方向与超声波传感器11的检测方向成为相同方向，将传感器单元10搭载于保险杠15，以使得Y0轴与水平方向成为相同方向。倾斜传感器12检测的绕X0轴的旋转角(为侧倾角θr)表示车体的车宽方向的倾斜角度，绕Y0轴的旋转角(为俯仰角θp)表示车体的前后方向的倾斜角度。在本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测装置，应用于在设置于车辆的规定部件(15)搭载有传感器单元(10)的所述车辆，所述传感器单元具备检测存在于所述车辆的周边的物体的位置信息的物体检测传感器(11)、以及检测作为相对于规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器(12)，所述物体检测装置(20)基于由所述物体检测传感器检测出的所述物体的所述位置信息来实施所述物体的检测处理，其中，所述物体检测装置具备脱落状态判定部，所述脱落状态判定部基于由所述倾斜传感器检测的所述倾斜角度，来判定所述规定部件的脱落状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.07 JP 2016-1749981.一种物体检测装置，应用于在设置于车辆的规定部件(15)搭载有传感器单元(10)的所述车辆，所述传感器单元具备检测存在于所述车辆的周边的物体的位置信息的物体检测传感器(11)、以及检测作为相对于规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器(12)，所述物体检测装置(20)基于由所述物体检测传感器检测出的所述物体的所述位置信息来实施所述物体的检测处理，其中，所述物体检测装置具备脱落状态判定部，所述脱落状态判定部基于由所述倾斜传感器检测的所述倾斜角度，来判定所述规定部件的脱落状态。2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，具备变更部，所述变更部根据由所述脱落状态判定部判定出的所述规定部件的所述脱落状态，来变更使用了由所述物体检测传感器检测的所述物体的所述位置信息的所述物体的所述检测处理的内容。3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，所述规定方向是所述车辆的前后方向，所述倾斜传感器将朝向所述车辆的前后方向的下方的所述倾斜角度检测为正的俯仰角，在由所述倾斜传感器检测出的所述俯仰角大于正的第一规定角度的情况下，所述脱落状态判定部判定为是朝向所述车辆的所述规定部件的固定脱离的完全脱落状态。4.根据权利要求3所述的物体检测装置，其中，所述规定方向是所述车辆的前后方向，所述倾斜传感器将朝向所述车辆的前后方向的下方的所述倾斜角度检测为正的俯仰角，在由所述倾斜传感器检测出的所述俯仰角大于被设定为比所述第一规定角度小的正的第二规定角度并且小于所述第一规定角度的情况下，所述脱落状态判定部判定为是所述规定部件的上侧翻转的半脱落状态。5.根据权利要求3或4所述的物体检测装置，其中，具备变更部，所述变更部根据由所述脱落状态判定部判定出的所述规定部件的所述脱落状态，来变更使用了由所述物体检测传感器检测的所述物体的所述位置信息的所述物体的所述检测处理的内容，在通过所述脱落状态判定部判定为所述规定部件是所述完全脱落状态的情况下，所述变更部停止基于由所述物体检测传感器检测出的所述物体的所述位置信息的所述物体的所述检测处理。6.根据权利要求4所述的物体检测装置，其中，具备变更部，所述变更部根据由所述脱落状态判定部判定出的所述规定部件的所述脱落状态，来变更使用了由所述物体检测传感器检测的所述物体的所述位置信息的所述物体的所述检测处理的内容，在通过所述脱落状态判定部判定为所述规定部件是所述半脱落状态的情况下，所述变更部随着由所述倾斜传感器检测出的所述俯仰角变大，将检测上限距离限制为越短，所述检测上限距离是基于由所述物体检测传感器检测的所述物体的所述位置信息来检测所述物体的距离的上限值。7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的物体检测装置，其中，在所述规定部件上，沿所述车辆的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：野吕觉，竹市真和，野村卓也，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP