【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及对光学传感器进行控制的技术，其中，所述光学传感器用于检测向车辆的检测区域所照射的照射光的回波。
技术介绍
1、在专利文献1所公开的技术中，为了在作为光学传感器的测距装置中对照射光的反射回波即入射光进行检测，混合存在有灵敏度不同的两个种类的像素。由此，即便在入射光量高的条件下，也能够在低灵敏度侧的像素中不产生因饱和所导致的误检测地检测出入射光。
2、在先技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2019－190892号公报
技术实现思路
1、然而，在回波的反射强度高的情况下，存在例如因透镜内部的不必要反射等要因产生眩光而使得光学传感器对被拍摄体体格不准确地进行拍摄的隐患。但是，凭借专利文献1的公开技术的话难以解决这样的因眩光引起的误检测。
2、本公开的课题在于提供抑制光学传感器的误检测的控制装置。本公开的另一课题在于提供抑制光学传感器的误检测的控制方法。本公开的又一课题在于提供抑制光学传感器的误检测的控制程序。
3、以下，对用于解决课题的本公开的技术手段进行说明。
4、本公开的第一方案涉及一种控制装置，其具有处理器且对光学传感器进行控制，其中，光学传感器检测向车辆的检测区域所照射的照射光的回波，在控制装置中，
5、处理器构成为执行以下处理：
6、基于由光学传感器针对第一强度的照射光检测出的回波，获取表示到检测区域中对光反射的反射目标为止的距离值的距离图像数据；
8、基于强度图像数据，在距离图像数据中推定在拍摄到反射目标的目标像素区域的周围预测到眩光摄像的眩光像素区域；以及
9、在距离图像数据中除去回波的检出时机与目标像素区域重叠的眩光像素区域的距离值。
10、本公开的第二方案涉及一种控制方法，其是为了控制光学传感器而由处理器执行的控制方法，其中，光学传感器检测向车辆的检测区域所照射的照射光的回波，控制方法包括：
11、基于由光学传感器针对第一强度的照射光检测出的回波，获取表示到检测区域中对光反射的反射目标为止的距离值的距离图像数据；
12、基于由光学传感器针对比第一强度低的第二强度的照射光检测出的回波，获取表示从检测区域中的反射目标反射的回波的强度值的强度图像数据；
13、基于强度图像数据，在距离图像数据中推定在拍摄到反射目标的目标像素区域的周围预测到眩光摄像的眩光像素区域；以及
14、在距离图像数据中除去回波的检出时机与目标像素区域重叠的眩光像素区域的距离值。
15、本公开的第三方案涉及一种控制程序，其是为了控制光学传感器而存储于存储介质且包含使处理器执行的命令的控制程序，其中，光学传感器检测向车辆的检测区域所照射的照射光的回波，在控制程序中，
16、所述命令包括：
17、基于由光学传感器针对第一强度的照射光检测出的回波，获取表示到检测区域中对光反射的反射目标为止的距离值的距离图像数据；
18、基于由光学传感器针对比第一强度低的第二强度的照射光检测出的回波，获取表示从检测区域中的反射目标反射的回波的强度值的强度图像数据；
19、基于强度图像数据，在距离图像数据中推定在拍摄到反射目标的目标像素区域的周围预测到眩光摄像的眩光像素区域；以及
20、在距离图像数据中除去回波的检出时机与目标像素区域重叠的眩光像素区域的距离值。
21、根据上述的第一～第三方案，基于由光学传感器针对第一强度的照射光检测出的回波，获取表示到检测区域中对光反射的反射目标为止的距离值的距离图像数据。因此，在第一～第三方案中，基于由光学传感器针对比第一强度低的第二强度的照射光检测出的回波，获取表示从检测区域中的反射目标反射的回波的强度值的强度图像数据。据此，能够基于根据低强度的照明光而抑制了眩光摄像的强度图像数据，在距离图像数据中适当地推定在拍摄到反射目标的目标像素区域的周围预测到该眩光摄像的眩光像素区域。故而，在距离图像数据中回波的检出时机与目标像素区域重叠的眩光像素区域的距离值能被作为因眩光摄像而产生的伪值而被除去，因此能够抑制光学传感器中的距离值的误检测。
22、本公开的第四方案涉及一种控制装置，其具有处理器且对光学传感器进行控制，其中，光学传感器检测向车辆的检测区域所照射的照射光的回波，在控制装置中，
23、处理器构成为执行以下处理：
24、基于由光学传感器针对照射光检测出的回波，获取表示到检测区域中对光反射的反射目标为止的距离值的距离图像数据；
25、基于由光学传感器针对在检测区域中强度比照射光低的背景光检测出的回波，获取表示从检测区域中的反射目标反射的回波的强度值的强度图像数据；
26、基于强度图像数据，在距离图像数据中推定在拍摄到反射目标的目标像素区域的周围预测到眩光摄像的眩光像素区域；以及
27、在距离图像数据中除去回波的检出时机与目标像素区域重叠的眩光像素区域的距离值。
28、本公开的第五方案涉及一种控制方法，其是为了控制光学传感器而由处理器执行的控制方法，其中，光学传感器检测向车辆的检测区域所照射的照射光的回波，控制方法包括：
29、基于由光学传感器针对照射光检测出的回波，获取表示到检测区域中对光反射的反射目标为止的距离值的距离图像数据；
30、基于由光学传感器针对在检测区域中强度比照射光低的背景光检测出的回波，获取表示从检测区域中的反射目标反射的回波的强度值的强度图像数据；
31、基于强度图像数据，在距离图像数据中推定在拍摄到反射目标的目标像素区域的周围预测到眩光摄像的眩光像素区域；以及
32、在距离图像数据中除去回波的检出时机与目标像素区域重叠的眩光像素区域的距离值。
33、本公开的第六方案涉及一种控制程序，其是为了控制光学传感器而存储于存储介质且包含使处理器执行的命令的控制程序，其中，光学传感器检测向车辆的检测区域所照射的照射光的回波，控制程序中，
34、命令包括：
35、基于由光学传感器针对照射光检测出的回波，获取表示到检测区域中对光反射的反射目标为止的距离值的距离图像数据；
36、基于由光学传感器针对在检测区域中强度比照射光低的背景光检测出的回波，获取表示从检测区域中的反射目标反射的回波的强度值的强度图像数据；
37、基于强度图像数据，在距离图像数据中推定在拍摄到反射目标的目标像素区域的周围预测到眩光摄像的眩光像素区域；以及
38、在距离图像数据中除去回波的检出时机与目标像素区域重叠的眩光像素区域的距离值。
39、根据上述的第四～第六方案，基于由光学传感器针对照射光检测出的回波，获取表示本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制装置(1)，其具有处理器(1b)且对光学传感器(10)进行控制，其中，所述光学传感器(10)检测向车辆(5)的检测区域(Ad)所照射的照射光的回波，所述控制装置的特征在于，
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
4.一种控制装置(1)，其具有处理器(1b)且对光学传感器(10)进行控制，其中，所述光学传感器(10)检测向车辆(5)的检测区域(Ad)所照射的照射光的回波，所述控制装置的特征在于，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，
7.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，
8.根据权利要求1～7中任一项所述的控制装置，其特征在于，
9.一种控制方法，其是为了控制光学传感器(10)而由处理器(1b)执行的控制方法，其中，所述光学传感器(10)检测向车辆(5)的检测区域(Ad)所照射的照射光的回波，所述控制方法的特征在
10.一种控制方法，其是为了控制光学传感器(10)而由处理器(1b)执行的控制方法，其中，所述光学传感器(10)检测向车辆(5)的检测区域(Ad)所照射的照射光的回波，所述控制方法的特征在于，包括：
11.一种控制程序，其是为了控制光学传感器(10)而存储于存储介质(1a)且包含使处理器(1b)执行的命令的控制程序，其中，所述光学传感器(10)检测向车辆(5)的检测区域(Ad)所照射的照射光的回波，所述控制程序的特征在于，
12.一种控制程序，其是为了控制光学传感器(10)而存储于存储介质(1a)且包含使处理器(1b)执行的命令的控制程序，其中，所述光学传感器(10)检测向车辆(5)的检测区域(Ad)所照射的照射光的回波，所述控制程序的特征在于，
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制装置(1)，其具有处理器(1b)且对光学传感器(10)进行控制，其中，所述光学传感器(10)检测向车辆(5)的检测区域(ad)所照射的照射光的回波，所述控制装置的特征在于，
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
4.一种控制装置(1)，其具有处理器(1b)且对光学传感器(10)进行控制，其中，所述光学传感器(10)检测向车辆(5)的检测区域(ad)所照射的照射光的回波，所述控制装置的特征在于，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，
7.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，
8.根据权利要求1～7中任一项所述的控制装置，其特征在于，
9.一种控制方法，其是为了控制光学传感器...
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