一种用于移动机器人的减振悬挂装置及移动机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于移动机器人的减振悬挂装置及移动机器人，减振悬挂装置包括悬架固定座、悬架支撑块、弹簧阻尼器和轴承座，悬架支撑块的一端与悬架固定座固定连接，弹簧阻尼器的一端与悬架固定座转动连接，轴承座的两端分别与悬架支撑块和弹簧阻尼器转动连接。移动机器人包括上述减振悬挂装置。在运行过程中，弹簧阻尼器能够吸收地面不平和速度不均匀所带来的振动和冲击；在弹簧阻尼器伸缩过程中，带动轴承座绕悬架支撑块小范围内转动，使得与轴承座连接的驱动轮能够始终与地面接触，避免脱离地面或打滑现象，保证机器人运行的平稳可靠。

A Vibration Absorbing Suspension Device and Mobile Robot for Mobile Robot

The utility model discloses a vibration-absorbing suspension device and a mobile robot for mobile robots. The vibration-absorbing suspension device comprises a suspension fixed seat, a suspension support block, a spring damper and a bearing seat. One end of the suspension support block is fixed with the suspension fixed seat, one end of the spring damper is rotated with the suspension fixed seat, and the two ends of the bearing seat are respectively connected with the suspension support block and the spring. The damper rotates to connect. The mobile robot includes the vibration absorption suspension device mentioned above. In the process of operation, spring damper can absorb the vibration and impact caused by uneven ground and uneven speed; in the process of expansion and contraction of spring damper, it drives the bearing pedestal to rotate around the suspension support block in a small range, so that the driving wheel connected with the bearing pedestal can always contact the ground, avoid the phenomenon of leaving the ground or skidding, and ensure the smooth and reliable operation of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种用于移动机器人的减振悬挂装置及移动机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种用于移动机器人的减振悬挂装置及移动机器人。
技术介绍
随着人工智能的发展，移动机器人的需求量将急剧上升。移动机器大都工作于室内并需具备自主移动的功能，因而底盘的设计是移动机器人的设计基石和行走基础。由于轮式机器人具有自重轻、承载大、机构简单、驱动和控制相对方便、行走速度快、机动灵活、工作效率高等优点，因此室内环境的移动机器人多采用轮式移动机构。由于路面的不平整和机器人承载不同，在移动过程中可能发生颠簸、不平稳现象，使得机器人产生不同程度的振动，影响机器人的平稳性。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于移动机器人的减振悬挂装置及移动机器人，以解决现有技术中存在的机器人移动不平稳的技术问题。如上构思，本技术所采用的技术方案是：一种用于移动机器人的减振悬挂装置，包括：悬架固定座；悬架支撑块，其一端与所述悬架固定座固定连接；弹簧阻尼器，其一端与所述悬架固定座转动连接；轴承座，其两端分别与所述悬架支撑块和所述弹簧阻尼器转动连接。其中，所述弹簧阻尼器的一端通过第一转轴与所述悬架固定座转动连接，所述第一转轴包括转轴本体、设置于所述转轴本体一端的限位部和与所述转轴本体的另一端可拆卸连接的锁紧部。其中，所述锁紧部包括螺母和垫片，所述垫片套设于所述转轴本体上，所述转轴本体的端部设置有与所述螺母配合的外螺纹。其中，所述悬架固定座上设置有第一安装部，所述第一安装部包括相对设置的两个支撑板，所述支撑板上开设有用于穿设所述转轴本体的安装孔，所述弹簧阻尼器的端部位于两个所述支撑板之间且套设于所述转轴本体上。其中，所述轴承座的一端通过第二转轴与所述弹簧阻尼器转动连接，所述轴承座的另一端通过第三转轴与所述悬架支撑块转动连接，所述第二转轴和所述第三转轴均与所述第一转轴的结构相同。其中，所述轴承座上设置有第二安装部和第三安装部，所述弹簧阻尼器的一端与所述第二安装部连接，所述悬架支撑块的一端与所述第三安装部连接，所述第二安装部和所述第三安装部均与所述第一安装部结构相同。其中，所述弹簧阻尼器包括：阻尼器缸桶，其一端与所述悬架固定座转动连接；阻尼器缸杆，其一端与所述阻尼器缸桶连接，另一端与所述轴承座转动连接；弹簧，套设于所述阻尼器缸杆上；限位调节组件，与所述阻尼器缸桶和所述阻尼器缸杆连接且与所述弹簧的两端抵接。其中，所述限位调节组件包括：限位板，与所述阻尼器缸杆连接且与所述弹簧的一端抵接；预紧力调节环，与所述阻尼器缸桶螺纹连接且与所述弹簧的另一端抵接，所述预紧力调节环于所述阻尼器缸桶上的位置可调。其中，所述弹簧阻尼器相对于所述悬架固定座倾斜设置。一种移动机器人，包括至少两个如上所述的用于移动机器人的减振悬挂装置。本技术的有益效果：本技术提出的用于移动机器人的减振悬挂装置，通过将弹簧阻尼器与悬架固定座转动连接，轴承座的两端分别与悬架支撑块和弹簧阻尼器转动连接，在运行过程中，弹簧阻尼器能够吸收地面不平和速度不均匀所带来的振动和冲击；在弹簧阻尼器伸缩过程中，带动轴承座绕悬架支撑块小范围内转动，使得与轴承座连接的驱动轮能够始终与地面接触，避免脱离地面或打滑现象，保证机器人运行的平稳可靠。附图说明图1是本技术提供的用于移动机器人的减振悬挂装置的结构示意图一；图2是本技术提供的用于移动机器人的减振悬挂装置的结构示意图二；图3是本技术提供的用于移动机器人的减振悬挂装置的正视图；图4是本技术提供的用于移动机器人的减振悬挂装置的弹簧阻尼器的结构示意图；图5是图4中的弹簧阻尼器的分解结构示意图；图6是本技术提供的用于移动机器人的减振悬挂装置的悬架固定座的部分结构示意图；图7是本技术提供的用于移动机器人的减振悬挂装置的轴承座的结构示意图；图8是本技术提供的用于移动机器人的减振悬挂装置的悬架支撑块的结构示意图；图9是本技术提供的用于移动机器人的减振悬挂装置的第一转轴的结构示意图；图10是本技术提供的移动机器人的部分结构示意图一；图11是本技术提供的移动机器人的部分结构示意图二；图12是图10的分解结构示意图。图中：1、减振悬挂装置；2、轴系；3、轮系；4、减速机构；5、驱动机构；11、悬架固定座；12、悬架支撑块；13、弹簧阻尼器；14、轴承座；15、第一转轴；16、第二转轴；17、第三转轴；111、第一安装部；1111、支撑板；1112、安装孔；131、阻尼器缸桶；132、阻尼器缸杆；133、弹簧；134、限位板；135、预紧力调节环；1311、第一通孔；1321、第二通孔；141、第二安装部；142、第三安装部；151、转轴本体；152、限位部；153、锁紧部。具体实施方式为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部。参见图1至图9，本技术实施例提供一种用于移动机器人的减振悬挂装置，减振悬挂装置1包括悬架固定座11、悬架支撑块12、弹簧阻尼器13和轴承座14，悬架支撑块12的一端与悬架固定座11固定连接，弹簧阻尼器13的一端与悬架固定座11转动连接，轴承座14的两端分别与悬架支撑块12和弹簧阻尼器13转动连接。在运行过程中，弹簧阻尼器13能够吸收地面不平和速度不均匀所带来的振动和冲击；在弹簧阻尼器13伸缩过程中，带动轴承座14绕悬架支撑块12小范围内转动，使得与轴承座14连接的驱动轮能够始终与地面接触，避免脱离地面或打滑现象，保证机器人运行的平稳可靠。弹簧阻尼器13包括阻尼器缸桶131、阻尼器缸杆132、弹簧133和限位调节组件，阻尼器缸桶131的一端与悬架固定座11转动连接，阻尼器缸杆132的一端与阻尼器缸桶131连接，另一端与轴承座14转动连接，弹簧133套设于阻尼器缸杆132上；限位调节组件与阻尼器缸桶131和阻尼器缸杆132连接且与弹簧133的两端抵接。限位调节组件包括限位板134和预紧力调节环135，限位板134与阻尼器缸杆132连接且与弹簧133的一端抵接；预紧力调节环135与阻尼器缸桶131螺纹连接且与弹簧133的另一端抵接，预紧力调节环135于阻尼器缸桶131上的位置可调。即弹簧133位于限位板134和预紧力调节环135之间，通过旋转预紧力调节环135，能够改变预紧力调节环135于阻尼器缸桶131上的位置，进而改变弹簧133的长度，从而改变弹簧133的预紧力。弹簧阻尼器13的一端通过第一转轴15与悬架固定座11转动连接。悬架固定座11上设置有第一安装部111，第一安装部111用于与第一转轴15连接。悬架支撑块12的一端通过螺栓与悬架固定座11固定连接。第一转轴15包括转轴本体151、设置于转轴本体151一端的限位部152和与转轴本体151的另一端可拆卸连接的锁紧部153。限位部152为设置于转轴本体151一端的柱形凸起，限位部152与转轴本体151一体成型。锁紧部153可以为销，也可以为本实施例中设置的螺母和垫片，垫片套设于转轴本体15本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于移动机器人的减振悬挂装置，其特征在于，包括：悬架固定座(11)；悬架支撑块(12)，其一端与所述悬架固定座(11)固定连接；弹簧阻尼器(13)，其一端与所述悬架固定座(11)转动连接；轴承座(14)，其两端分别与所述悬架支撑块(12)和所述弹簧阻尼器(13)转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于移动机器人的减振悬挂装置，其特征在于，包括：悬架固定座(11)；悬架支撑块(12)，其一端与所述悬架固定座(11)固定连接；弹簧阻尼器(13)，其一端与所述悬架固定座(11)转动连接；轴承座(14)，其两端分别与所述悬架支撑块(12)和所述弹簧阻尼器(13)转动连接。2.根据权利要求1所述的用于移动机器人的减振悬挂装置，其特征在于，所述弹簧阻尼器(13)的一端通过第一转轴(15)与所述悬架固定座(11)转动连接，所述第一转轴(15)包括转轴本体(151)、设置于所述转轴本体(151)一端的限位部(152)和与所述转轴本体(151)的另一端可拆卸连接的锁紧部(153)。3.根据权利要求2所述的用于移动机器人的减振悬挂装置，其特征在于，所述锁紧部(153)包括螺母和垫片，所述垫片套设于所述转轴本体(151)上，所述转轴本体(151)的端部设置有与所述螺母配合的外螺纹。4.根据权利要求2所述的用于移动机器人的减振悬挂装置，其特征在于，所述悬架固定座(11)上设置有第一安装部(111)，所述第一安装部(111)包括相对设置的两个支撑板(1111)，所述支撑板(1111)上开设有用于穿设所述转轴本体(151)的安装孔(1112)，所述弹簧阻尼器(13)的端部位于两个所述支撑板(1111)之间且套设于所述转轴本体(151)上。5.根据权利要求2所述的用于移动机器人的减振悬挂装置，其特征在于，所述轴承座(14)的一端通过第二转轴(16)与所述弹簧阻尼器(13)转动连接，所述轴承座(14)的另一端通过第三转轴(17)与所述悬架支撑块(12)转动连接，所述第二转...

【专利技术属性】
技术研发人员：李杰，蒋序帆，李先奇，
申请(专利权)人：苏州博众机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32