用于引导车辆的系统以及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于运行车辆的系统和方法，其中，该系统具有车辆和混凝土地面，混凝土地面具有至少一个配筋条，其中，车辆布置成可在混凝土地面上行驶，其中，车辆具有评估装置和具有至少两个传感器的第一传感器组，其中，传感器沿着第一参考线布置并彼此间隔开，其中，传感器设计用于获取配筋条，其中，评估装置与传感器相连接并且设计用于从传感器的信号确定行驶方向。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于引导车辆的系统以及方法
本专利技术涉及一种用于使车辆运行的系统以及方法。
技术介绍
从文献DE102005008555A1中已知一种用于确定位置的设备以及方法。从文献WO91/09356A1中已知一种用于为未载人的车辆导航的方法。从文献DE10049402A1中已知一种用于获得运输工具的位置的方法。
技术实现思路
因此，本专利技术提出的目的是，改进一种用于确定车辆的行驶方向的系统，其中，应改善环境保护。根据本专利技术，该目的通过根据权利要求1中给出的特征的用于确定车辆的行驶方向的系统和根据权利要求9中给出的特征的方法来实现。在用于确定车辆行驶方向的系统中，本专利技术的重要特征是，该系统具有车辆和混凝土地面，混凝土地面具有至少一个配筋条(常见的例如为钢筋条)，其中，车辆布置成可在混凝土地面上行驶，其中，车辆具有评估装置和具有至少两个传感器的第一传感器组，其中，传感器沿着第一参考线布置并彼此间隔开，其中，传感器被设置用于获取配筋条，其中，评估装置与传感器相连接并且被设置用于从传感器的信号确定行驶方向。在此优点是，可确定车辆相对于配筋条的行驶方向。有利地，特别是工厂车间的行车道的混凝土地面通常具有配筋条。因此，仅需为车辆配备传感器和评估装置。亦即能以低的材料消耗确定行驶方向。改善了环境保护。在一种有利的设计方案中，车辆具有第二传感器组，第二传感器组具有至少两个传感器，其中，第二传感器组的传感器沿着第二参考线布置并彼此间隔开，其中，第一参考线和第二参考线布置成彼此间隔开且彼此平行，其中，第二传感器组的传感器被设置用于获取配筋条，其中，评估装置与第二传感器组的传感器相连接并且被设置用于从第二传感器组的传感器信号确定行驶方向。在此优点是，通过将利用第一传感器组的传感器确定的行驶方向与利用第二传感器组的传感器确定的行驶方向相比较，可识别在行驶方向中的方向偏差。由此，可将车辆再次修正到期望的行驶方向上来。在一种有利的设计方案中，传感器布置在车辆的车辆底部上。在此优点是，与传感器布置在车辆上的其它位置上相比，在传感器和混凝土地面之间的距离更小。因此，在确定配筋条的信号时，可实现良好的信噪比。有利地，在传感器和混凝土地面之间仅仅存在有空气。在一种有利的设计方案中，传感器是雷达传感器和/或感应式传感器，其设置用于，确定配筋条的厚度和/或密度和/或配筋条在混凝土地面中的深度。在此优点是，借助于传感器可确定配筋结构的沿着行驶路线的特征性的参考廓线/参考曲线(Referenzprofil)。在一种有利的设计方案中，车辆具有车辆控制装置，特别是其中，车辆实施成无驾驶员的运输车，其中，车辆控制装置与评估装置相连接。在此优点是，可由车辆分析处理配筋条的信号，并且可由车辆自身从中确定车辆的行驶方向并将该行驶方向用于自动控制车辆。在一种有利的设计方案中，评估装置具有计算单元，计算单元被设置用于计算三角函数。在此优点是，能以简单的方式由车辆借助于评估装置实施对配筋条的信号的分析处理。在一种有利的设计方案中，评估装置具有时间测量单元，时间测量单元被设置用于确定在两次相继获取到配筋条的时刻之间的时间。在此优点是，能以简单的方式方法将借助于第二传感器组的一传感器获取到的配筋条与由第一传感器组的一传感器获取到的探测信号相关联，其方式为，将在两个信号之间的时间与可借助于传感器组的距离和车辆速度确定的时间段Δt相比较。在一种有利的设计方案中，系统具有用于确定车辆沿行驶方向的速度v的速度传感器。在此优点是，能以简单的方式探测速度偏差。在一种有利的设计方案中，混凝土地面具有多个配筋条。在此优点是，可借助于在混凝土地面上不同位置上的配筋条确定车辆的行驶方向。有利地，配筋条能以使得车辆随时利用第一传感器组的一传感器和/或第二传感器组的一传感器探测到配筋条的方式分布地布置在混凝土地面中。为了区分配筋条，计算在第一传感器组的一传感器探测到一配筋条的时刻与第二传感器组的一传感器探测到相同的配筋条的时刻之间所流逝的时间段Δt。在一种有利的设计方案中，配筋条彼此平行地布置和/或布置成格栅。在此优点是，每个传感器组两个传感器就足够用于确定车辆的行驶方向。在一种有利的设计方案中，每个传感器组具有多个传感器，其中，评估装置被设置用于分析处理第一、第二传感器组的传感器的信号。在此优点是，改善了测量精度。借助于一个传感器组的不同传感器对可计算相对于配筋条的角度并可确定角度的平均值。由此，改善了测量精度。在一种有利的设计方案中，评估装置被设置用于从一个传感器组中选出用于确定车辆行驶方向的各单个传感器。在此优点是，持续地接收与所述配筋条相交的配筋条的信号的传感器可被评估装置忽略。由此，改善了测量精度。在——特别是借助于如以上描述的或根据至少一项涉及系统的权利要求所述的用于确定车辆行驶方向的系统——用于运行车辆、特别是用于确定车辆的行驶方向的方法中，车辆布置成可在混凝土地面上行驶，其中，混凝土地面具有至少一个配筋条，其中，车辆具有第一传感器组的至少一个第一传感器和第二传感器，传感器沿着第一参考线布置并彼此间隔有距离a1，该方法的重要特征是，车辆以速度v驶过配筋条，其中，第一传感器在第一时刻t1获取到配筋条，其中，第二传感器在特别是在时间上位于第一时刻t1之后的第二时刻t2获取到配筋条，其中，确定在第一时刻t1和第二时刻t2之间的时间差tα1，其中，从该时间差tα1、速度v和距离a1，确定角度α1，该角度表明在第一时刻和/或第二时刻在车辆的行驶方向与配筋条的延伸方向之间的角度。根据本专利技术，仅仅当传感器也获取到配筋条，即横跨配筋条并且由此产生相应的信号时，才进行该确定。否则的话，认为行驶方向平行于配筋条，或者为行驶方向分配预给定的方向角值。在此优点是，可确定车辆相对于配筋条的行驶方向。有利地，特别是工厂车间的行车道的混凝土地面通常具有多个配筋条。因此，仅需为车辆装备传感器和用于分析处理配筋条的信号的评估装置。亦即能以低的材料成本确定行驶方向。改善了环境保护。在一种有利的设计方案中，车辆以恒定的速度v行驶，其中，如下计算角度α1：在此优点是，能以简单的方式方法借助于评估装置确定行驶方向。在一种有利的设计方案中，车辆具有第二传感器组，其中，第二传感器组具有至少两个传感器，这些传感器沿着第二参考线布置并彼此间隔有距离a2，其中，第一传感器组和第二传感器组布置成，使第一参考线和第二参考线彼此平行并且彼此相距距离x，其中，第二传感器组的第一传感器在时间上位于第二时刻t2之后的第三时刻t3获取到配筋条，其中，第二传感器组的第二传感器在特别是时间上位于第三时刻t3之后的第四时刻t4获取到配筋条，其中，确定在第三时刻t3和第四时刻t4之间的时间差tα2，其中，从时间差tα2、速度v和距离a2，确定角度α2，该角度表明在第三时刻和/或第四时刻在车辆的行驶方向和配筋条的延伸方向之间的角度。在此优点是，通过将利用第一传感器组的传感器确定的行驶方向与利用第二传感器组的传感器确定的行驶方向相比较，可识别在行驶方向中的方向偏差。由此，可将车辆再次修正到期望的行驶方向上。在一种有利的设计方案中，车辆以恒定的速度v行驶，其中，如下计算角度α2：在此优点是，能以简单的方式方法借助于评估装置确定行驶方向。在一种有利的设计方案中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定车辆(1)行驶方向(9)的系统，其特征在于，所述系统包括车辆(1)和混凝土地面，所述混凝土地面具有至少一个配筋条(7)，其中，所述车辆(1)布置成能在所述混凝土地面上行驶，其中，所述车辆(1)具有评估装置(4)和包括至少两个传感器(2.1、2.2)的第一传感器组，其中，所述传感器(2.1、2.2)沿着第一参考线(6)布置并且彼此间隔开，其中，所述传感器(2.1、2.2)被设置用于获取、特别是探测配筋条(7)，其中，所述评估装置(4)与所述传感器(2.1、2.2)相连接，所述评估装置被设计用于由所述传感器(2.1、2.2)的信号确定所述行驶方向(9)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.12 DE 102016010879.71.一种用于确定车辆(1)行驶方向(9)的系统，其特征在于，所述系统包括车辆(1)和混凝土地面，所述混凝土地面具有至少一个配筋条(7)，其中，所述车辆(1)布置成能在所述混凝土地面上行驶，其中，所述车辆(1)具有评估装置(4)和包括至少两个传感器(2.1、2.2)的第一传感器组，其中，所述传感器(2.1、2.2)沿着第一参考线(6)布置并且彼此间隔开，其中，所述传感器(2.1、2.2)被设置用于获取、特别是探测配筋条(7)，其中，所述评估装置(4)与所述传感器(2.1、2.2)相连接，所述评估装置被设计用于由所述传感器(2.1、2.2)的信号确定所述行驶方向(9)。2.根据权利要求1所述的用于确定车辆(1)行驶方向(9)的系统，其特征在于，所述车辆(1)具有包括至少两个传感器(3.1、3.2)的第二传感器组，其中，所述第二传感器组的传感器(3.1、3.2)沿着第二参考线(6)布置并且彼此间隔开，其中，所述第一参考线(6)和所述第二参考线(6)彼此间隔开并且彼此平行，其中，所述第二传感器组的传感器(3.1、3.2)被设计用于获取配筋条(7)，其中，所述评估装置(4)与所述第二传感器组的传感器(3.1、3.2)相连接，所述评估装置被设置用于由所述第二传感器组的传感器(3.1、3.2)的信号确定所述行驶方向(9)。3.根据上述权利要求中至少一项所述的用于确定车辆(1)行驶方向(9)的系统，其特征在于，所述传感器(2.1、2.2、3.1、3.2)布置在所述车辆(1)的车辆底部处，和/或所述传感器(2.1、2.2、3.1、3.2)是雷达传感器和/或感应式传感器，所述雷达传感器和/或感应式传感器被设计成，确定配筋条(7)的厚度和/或密度和/或配筋条在混凝土地面中的深度。4.根据上述权利要求中至少一项所述的用于确定车辆(1)行驶方向(9)的系统，其特征在于，所述车辆(1)具有车辆控制装置，特别是其中，所述车辆(1)被实施成无驾驶员的运输车，其中，所述车辆控制装置与所述评估装置(4)相连接。5.根据上述权利要求中至少一项所述的用于确定车辆(1)行驶方向(9)的系统，其特征在于，所述评估装置(4)具有计算单元，所述计算单元被设置用于计算三角函数，和/或所述评估装置(4)具有时间测量单元，所述时间测量单元被设置用于确定在两次获取到配筋条(7)之间的时间，特别是用于确定在通过第一传感器获取到配筋条(7)的时刻与通过第二传感器获取到配筋条(7)的时刻之间的时间。6.根据上述权利要求中至少一项所述的用于确定车辆(1)行驶方向(9)的系统，其特征在于，所述系统具有用于确定车辆(1)沿行驶方向(9)的速度v的速度传感器。7.根据上述权利要求中至少一项所述的用于确定车辆(1)行驶方向(9)的系统，其特征在于，所述混凝土地面具有多个配筋条(7)，特别是其中，配筋条(7)被布置成彼此平行和/或布置成格栅。8.根据上述权利要求中至少一项所述的用于确定车辆(1)行驶方向(9)的系统，其特征在于，每个传感器组具有多个传感器(2.1、2.2、3.1、3.2)，其中，所述评估装置(4)被设置用于分析处理第一、第二传感器组的传感器(2.1、2.2、3.1、3.2)的信号，特别是其中，所述评估装置(4)被设计用于从每个传感器组中选出用于确定车辆(1)行驶方向(9)的各个传感器。9.一种用于运行车辆(1)、特别是用于确定车辆(1)行驶方向(9)的方法，所述方法特别是借助于根据权利要求1至8中至少一项所述的用于确定车辆行驶方向的系统来进行，其中，将所述车辆(1)布置成能在混凝土地面上行驶，其中，所述混凝土地面具有至少一个配筋条(7)，其中，所述车辆(1)具有第一传感器组的至少一个第一传感器(2.1)和第二传感器(2.2)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·施密特，J·伯克勒，华志东，T·舍费尔，A·万耶科，
申请(专利权)人：索尤若驱动有限及两合公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE