移动体引导系统、移动体、引导装置以及计算机程序制造方法及图纸

提供能够以低成本导入并运用的自动搬运车(AGV)等移动体以及该移动体的控制系统。移动体引导系统具有：多个移动体；测位装置，其测定各移动体的位置，输出各移动体的位置信息；引导装置，其针对每个移动体而生成引导各移动体的引导指令；以及存储装置，其存储有每个移动体的引导指令。引导装置生成引导指令，该引导指令包含规定各移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息，使存储装置存储引导指令，在变更多个通过地点中的至少一部分的情况下，使存储装置存储变更后的通过地点的位置信息。各移动体访问存储装置而从存储装置获得变更后的通过地点的位置信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体引导系统、移动体、引导装置以及计算机程序
本专利技术涉及移动体引导系统、移动体、引导装置以及计算机程序。
技术介绍
正在推进开发无人搬运车和对该无人搬运车的移动进行控制的系统。无人搬运车有时被称为“AGV”(AutomaticGuidedVehicle)。专利文献1公开了具有标签通信部的移动体。在行驶对象区域中，分散配置有具有各自的位置信息的多个IC标签。当移动体行驶时，标签通信部与IC标签进行无线通信以读取IC标签的位置信息。由此，移动体能够获得当前的位置的信息，进行自动行驶。专利文献2公开了使AGV移动到指定的位置的系统。AGV在读取出表示位置的位置标记而向指定的位置移动时，在自身的位置发生偏离的情况下，使用自身的导航系统进行修正。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2008/035433号专利文献2：日本特开平11-154013号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题现有的AGV一边收集各个表示自身车辆的位置的数据，一边进行高级控制，自主地朝向目的地行驶。这样的AGV需要高性能的处理器、大容量的存储器、高性能的传感器等，因此系统的成本很高。例如，在上述的专利文献1和2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体引导系统，其对多个移动体中的各个移动体进行引导，其中，所述移动体引导系统具有：多个移动体；测位装置，其测定各移动体的位置，输出各所述移动体的位置信息；引导装置，其针对每个所述移动体而生成引导各所述移动体的引导指令；以及存储装置，其存储有每个所述移动体的引导指令，各所述移动体具有：第1通信电路，其与所述引导装置和所述存储装置分别进行通信；动力源，其产生驱动力；以及驱动装置，其根据所述引导指令而对所述动力源进行控制，使所述移动体移动，所述引导装置具有：信号处理电路，其生成所述引导指令；以及第2通信电路，其与所述存储装置和所述移动体分别进行通信，所述引导装置执行以下内容：生成所述引导指...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.29 JP 2016-1497741.一种移动体引导系统，其对多个移动体中的各个移动体进行引导，其中，所述移动体引导系统具有：多个移动体；测位装置，其测定各移动体的位置，输出各所述移动体的位置信息；引导装置，其针对每个所述移动体而生成引导各所述移动体的引导指令；以及存储装置，其存储有每个所述移动体的引导指令，各所述移动体具有：第1通信电路，其与所述引导装置和所述存储装置分别进行通信；动力源，其产生驱动力；以及驱动装置，其根据所述引导指令而对所述动力源进行控制，使所述移动体移动，所述引导装置具有：信号处理电路，其生成所述引导指令；以及第2通信电路，其与所述存储装置和所述移动体分别进行通信，所述引导装置执行以下内容：生成所述引导指令，该引导指令包含规定各所述移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息；使所述存储装置存储所述引导指令；以及在变更所述多个通过地点中的至少一部分的情况下，使所述存储装置存储变更后的通过地点的位置信息，各所述移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息。2.根据权利要求1所述的移动体引导系统，其中，所述引导装置还执行以下内容：在使所述存储装置存储了所述变更后的通过地点的位置信息时，向所述移动路线根据所述变更后的通过地点的位置信息而被变更的移动体发送通知，多个所述移动体中的接收到所述通知的移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息。3.根据权利要求1所述的移动体引导系统，其中，各所述移动体根据所述引导指令而移动，在到达各通过地点时，访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的移动体引导系统，其中，在所述引导装置将多个所述移动体中的给定的移动体从第1位置经由第2位置向第3位置引导时，所述信号处理电路生成包含以所述第1位置为起点的所述第2位置的位置信息和以所述第2位置为起点的所述第3位置的位置信息在内的所述引导指令，在所述移动体根据所述引导指令而从所述第1位置到所述第2位置进行移动的期间，所述信号处理电路根据所述测位装置测定出的所述移动体的位置的变化来推断所述移动体的预定到达位置，生成以所述预定到达位置为起点的所述第3位置的位置信息，变更所述多个通过地点中的所述第2位置。5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的移动体引导系统，其中，在所述引导装置将多个所述移动体中的给定的移动体从第1位置经由第2位置向第3位置引导时，所述信号处理电路生成包含以所述第1位置为起点的所述第2位置的位置信息和以所述第2位置为起点的所述第3位置的位置信息在内的所述引导指令，在所述移动体根据所述引导指令而从所述第1位置到所述第2位置进行移动的期间，所述信号处理电路根据所述测位装置测定出的所述移动体的位置的变化来推断所述移动体的预定到达位置，在所述第2位置与所述预定到达位置处于规定的距离的范围内的情况下，维持所述引导指令。6.根据权利要求4或5所述的移动体引导系统，其中，在所述第3位置是与所述给定的移动体不同的其他的移动体或者人的位置时，所述测位装置测定所述其他的移动体或者人的位置并且输出位置信息，在所述其他的移动体或者人的位置发生了变化的情况下，所述引导装置的信号处理电路根据变化后的所述其他的移动体或者人的位置而变更所述多个通过地点中的所述第3位置。7.根据权利要求6所述的移动体引导系统，其中，在所述其他的移动体或者人的位置进一步发生变化时，所述引导装置的信号处理电路根据变化后的所述其他的移动体或者人的位置，新追加接着所述第3位置的第4位置作为所述多个通过地点。8.根据权利要求1所述的移动体引导系统，其中，在从所述第1位置到所述预定到达位置的移动完成之后，所述驱动装置根据变更后的所述引导指令而使所述移动体从所述预定到达位置向所述第3位置移动。9.根据权利要求2所述的移动体引导系统，其中，在所述移动体到达所述预定到达位置之前，所述引导装置的所述第2通信电路使所述存储装置存储变更后的通过地点的位置信息，所述移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息。10.根据权利要求1至7中的任意一项所述的移动体引导系统，其中，所述引导装置和所述存储装置收纳于一个壳体的内部。11.根据权利要求1至6中的任意一项所述的移动体引导系统，其中，所述信号处理电路根据所述移动体应移动的剩余距离以及所述移动体移动的速度和方向来推断所述预定到达位置。12.根据权利要求9所述的移动体引导系统，其中，在所述引导装置将所述移动体从所述第3位置向第4位置进一步引导时，所述信号处理电路进一步推断从所述预定到达位置朝向所述第3位置的所述移动体的下一个预定到达位置，生成用于从所述下一个预定到达位置向所述第4位置引导的表示移动方向和移动量的第3引导指令。13.根据权利要求1至12中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤顺治，刘华玺，友金朋彦，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP