机动车中的驾驶员辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种机动车中的驾驶员辅助系统，其具有：用于识别前方事件的检测系统，所述事件基于取消当前有效的速度限制而允许提高当前速度；用于求取至少两级加速策略用于提高速度的功能单元，其中，第一级加速策略能最大直到前方事件的地点为止执行并且第二级加速策略能最早从前方事件的地点起执行，并且当准许执行所述加速策略时，在到达前方事件之前在限定的时刻和/或地点开始所述执行。在两级加速策略的第一级中，要执行的加速变化曲线根据前方行驶的相关目标物体的已识别出的限定加速行为来求取和/或进行。

Driver Assistance System in Motor Vehicles

The invention relates to a driver assistance system in a motor vehicle, which has: a detection system for identifying the front event, which allows the current speed to be increased based on the removal of the current effective speed limit; a functional unit for obtaining at least two-stage acceleration strategies for improving speed, in which the first-stage acceleration strategy can be executed as far as possible up to the location of the front event and Furthermore, the second-level acceleration strategy can be executed as early as possible from the location of the front event, and when the acceleration strategy is allowed to be executed, the execution is initiated at a specified time and/or location before reaching the front event. In the first stage of the two-stage acceleration strategy, the acceleration curve to be executed is calculated and/or performed according to the identified limited acceleration behavior of the relevant target object traveling ahead.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机动车中的驾驶员辅助系统
本专利技术涉及一种在机动车中的驾驶员辅助系统，用于求取加速策略并且用于自动执行该加速策略。
技术介绍
原则上已知许多设计成速度调节系统的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统将机动车的速度调节至预给定的期望速度或额定速度。除了这些纵向调节系统之外，如今在一些制造商方面也已经可以获得扩展了距离调节的纵向调节系统、所谓的与距离相关的纵向调节系统或者说速度调节系统。这样的例如在本专利申请的申请人的以名称“主动巡航控制”提供的系统能够执行在与前方行驶的、具有期望速度或者相应较小速度车辆保持期望距离的情况下执行自动引导机动车。如果安装在机动车上的尤其是可基于雷达工作的距离传感装置识别出在自身车道中前方行驶的目标物体或(机动)车辆，则将自身速度(例如通过给予合适的制动力矩)这样适配于前方行驶的机动车或目标物体的速度，使得包含在“主动行驶速度调节”中的或在相应的纵向调节系统中的距离调节自动地调整并且保持与前方行驶的机动车或目标物体符合情况的距离。在跟随行驶结束之后再次加速至预给定的期望速度。另外，在较新的车辆中也提供如下的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统能够从导航系统的地图数据中和/或借助图像处理预先识别出速度限制并且能够将其持续地显示给驾驶员，从而驾驶员能够自主地在需要时将其速度适配于所述速度限制(例如宝马限速信息)。由DE102008018421A1已知一种驾驶员辅助系统用于发送和接收速度数据和/或交通密度数据以便控制速度调节装置，该驾驶员辅助系统借助所接收的数据来求取可允许的最高速度并且通过输出相应指示将所述可允许的最高速度通知给驾驶员。驾驶员能通过简单地操纵其速度调节装置来接管所允许速度的预先规定。同样地，在驶出速度限制时将这显示给驾驶员。由DE102014215671A1已知一种驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统识别出前方事件，该事件由于取消当前有效的速度限制而允许提高当前速度。所述驾驶员辅助系统还包括功能单元，该功能单元在识别出前方的取消速度限制时求取两级的加速策略，并且所述驾驶员辅助系统在驾驶员许可之后在达到取消当前速度限制的前方事件之前已经启动。在此，第一级加速策略直到到达前方事件为止执行，并且第二级加速策略从到达前方事件起执行。所求取的加速策略可连续地适配。
技术实现思路
现在，本专利技术的任务是提供一种驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统在速度限制结束的情况下求取并且必要时执行对于驾驶员能实行的加速策略。所述任务通过一种根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统来解决。有利的进一步改进方案由从属权利要求得出。按照本专利技术的驾驶员辅助系统基本上包括至少两个核心要素：-用于识别前方事件的检测系统，所述事件基于取消当前有效的速度限制而允许提高当前速度(至新的更高的目标速度)，以及-功能单元，该功能单元在基于取消当前有效的速度限制而允许或准许提高当前速度时用于求取至少两级加速策略以用于提高速度，并且该功能单元在允许执行所述加速策略时用于在到达前方事件之前(最早)在限定的时刻和/或在限定的地点开始执行所述加速策略。相关的前方允许提高当前速度的事件可从导航系统的地图数据中识别，和/或借助预测用的传感装置的图像处理来识别，和/或借助车对X通信单元通过从其它车辆或从交通标志或从交通管理系统接收相关的数据来识别。因此，所述前方事件例如可以是取消暂时的或持续的速度限制，这些事件要么直接在交通标志上给出，要么可以基于一般的交通规则从中推导出(例如在德国在过境道路上适用50km/h的速度限制)。在前方事件的地点之后对于加速策略来说决定性的目标速度要么可以是紧接着取消指示牌的(更高的)最大允许的速度，要么可以是向上或向下偏移预给定数值的速度，其中，偏移的数值和方向例如可以通过驾驶员在中央的车辆菜单中影响。同样，要达到的速度也可以是由驾驶员预给定的期望速度或额定速度，尤其是当由驾驶员预给定的期望速度或额定速度小于在取消当前速度限制的事件之后所允许的最大速度时。加速策略的执行基本上可自动被允许或开启，也就是说所述驾驶员辅助系统这样构造，使得该驾驶员辅助系统对已识别出的前方取消速度限制自动做出反应并且相应地适配所述速度。替代地可规定，所述驾驶员辅助系统这样构造，使得原则上只有当驾驶员允许自动执行时才允许执行所求取的加速策略。对此可规定，驾驶员可提前在中央的调节菜单中给出，他总是或在特定情况时(例如在特定的道路等级、良好的天气情况时和/或根据其它参数)允许自动执行，或想要相应单独在出现相应的行驶状况时允许所述执行。至少在驾驶员不提前允许自动执行的情况下，附加地要设置用于将请求提示输出给驾驶员的指示系统以便允许自动执行加速策略，使得驾驶员参考自动速度适配的开启可行性。只有当驾驶员通过相应地确认所述请求提示来允许自动执行加速策略时，所述功能单元才通过给驱动和/或制动单元发送相应的控制信号来进行自动执行加速策略。上面已经提到的至少两级加速策略由至少两个级组成，其中，第一级加速策略能最大直到前方事件的地点为止执行，并且第二级能最早从前方事件的地点起执行。因此，换句话说，在前方取消当前有效的速度限制的事件的地点处从第一加速程序(＝两级加速策略中的第一级)转换至第二加速程序(＝两级加速策略中的第二级)。在此，所述第一级可这样设计，使得通常在允许执行时所述加速度恰好这样调节，使得在取消指示牌的地点处不会(或仅以少量的必要时可调节的数值)超过终止于那里的速度限制。而第二加速程序在取消指示牌之后这样调节，使得一方面舒适地加速至新的目标速度，但同时也尽可能快速地调整速度差。因此，利用在所述两个加速程序中相应选择的加速度能够确保驾驶员直到取消指示牌为止已经经历车辆的轻微加速，并且从该取消指示牌起才将车辆加速至新的更高的目标速度。相比于在第一级中的加速度，在两级加速策略的第二级中这样的加速度可进行，使得在尽可能最短的时间内或在预给定的时间窗口内达到在取消速度限制之后所允许的或期望的目标速度，其中，有利地不允许超过预给定的最大加速度。在此，有利地在两级加速策略的第二级中可根据当前速度与在取消速度限制之后所允许的或期望的目标速度的速度差和/或根据车辆的当前运行模式(例如运动模式、舒适模式或经济模式)来预给定加速度。有利地，在两级加速策略的范畴内可在预给定加速度时也考虑可能的对变速器控制的干预，从而遵循预给定的或想要的变速器控制。因此，在两级加速策略的第一级中可要求这样的加速度，使得避免车辆的变速器降挡，或者可这样干预车辆的变速器控制，使得禁止可能基于加速期望而存在的降挡要求。与此相反地，在两级加速策略的第二级中可要求这样的加速度，使得要求并执行变速器降挡，也就是说有意要求需要变速器降挡的加速度。因此，平缓地调节第一加速度并且只有在前方事件的地点处(在过渡到第二加速级时)才通过降挡来支持相应的动力作用。原则上，在求取加速策略时除了决定性的框架条件、例如当前速度与目标速度之间的速度差、与决定性的前方事件地点的距离和/或期望的目标速度之外也可考虑另外的标准，这些标准对车辆的加速作用有影响。影响因素尤其可以是当前的影响因素，但也可以考虑已知的、未来出现的并且影响加速度的影响因素，这些影响因素直到前方事件的地点为止出现亦或在接着的加速阶段中出现。例如可以涉及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机动车中的驾驶员辅助系统，其具有‑用于识别前方事件的检测系统，所述事件基于取消当前有效的速度限制而允许提高当前速度，以及‑用于求取至少两级加速策略以用于提高速度的功能单元，其中，第一级加速策略能最大直到前方事件的地点为止执行，并且第二级加速策略能最早从前方事件的地点起执行，并且当准许执行所述加速策略时，在到达前方事件之前在限定的时刻和/或地点开始所述执行，其特征在于，在两级加速策略的第一级中，要执行的加速变化曲线(A、B1、B2)根据前方行驶的相关目标物体(ZOb1、ZOb2)的已识别出的限定加速行为来求取和/或进行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.12 DE 102016215120.71.机动车中的驾驶员辅助系统，其具有-用于识别前方事件的检测系统，所述事件基于取消当前有效的速度限制而允许提高当前速度，以及-用于求取至少两级加速策略以用于提高速度的功能单元，其中，第一级加速策略能最大直到前方事件的地点为止执行，并且第二级加速策略能最早从前方事件的地点起执行，并且当准许执行所述加速策略时，在到达前方事件之前在限定的时刻和/或地点开始所述执行，其特征在于，在两级加速策略的第一级中，要执行的加速变化曲线(A、B1、B2)根据前方行驶的相关目标物体(ZOb1、ZOb2)的已识别出的限定加速行为来求取和/或进行。2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，在两级加速策略的第一级中，要执行的加速变化曲线(A、B1、B2)根据在到达前方事件(vE)之前前方行驶的相关目标物体(ZOb1、ZOb2)的限定加速行为、尤其是根据在到达前方事件(vE)之前在限定时间区间和/或路程区间期间前方行驶的目标物体(ZOb1、ZOb2)的限定加速行为来求取和/或进行。3.根据上述权利要求之一所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，在识别出前方行驶的、满足表征加速程度标准的相关目标物体的情况下识别前方行驶的目标物体(ZOb1、ZOb2)的限定加速行为。4.根据权利要求3所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，表征加速程度的标准是在两级加速策略的第一级中目标物体的、相对于车辆自身的所求取的要执行的加速度的相对加速度，并且当目标物体的加速度大于在两级加速策略的第一级中车辆自身的所求取的要执行的加速度时，满足所述标准。5.根据上述权利要求之一所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，在两级加速策略的第一级中，在识别到前方行驶的、满足表征加速程度标准的相关目标物体的情况下，相比...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·柯诺勒，A·莱希纳，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE