确定动力转向系统的辅助转矩的方法技术方案

本发明专利技术提供一种确定动力转向系统的辅助转矩的方法。该方法包括：设置表示驾驶转向转矩与车辆横向加速度之间的相关性的初始斜率，其中，初始斜率是在简图中定义的车辆横向加速度的最低点处的切向斜率；设定作为驾驶员通过车辆的方向盘施加的转向转矩的最大值的最大驾驶转向转矩；基于预定的等式，根据设定的初始斜率、最大驾驶转向转矩以及车辆特征值信息计算响应于执行转向辅助的基于驾驶转向转矩的辅助转矩；生成转矩图，在该转矩图中，在执行转向辅助时利用由转矩传感器检测到的针对每个驾驶转向转矩而获得的辅助转矩值并基于驾驶辅助转矩来设定辅助转矩值；以及通过电子控制单元(ECU)利用所生成的转矩图来确定对应于驾驶转向转矩的辅助转矩值。

Method of Determining Auxiliary Torque of Power Steering System

The invention provides a method for determining auxiliary torque of power steering system. The method includes: setting the initial slope representing the correlation between driving steering torque and vehicle lateral acceleration, in which the initial slope is the tangential slope at the lowest point of vehicle lateral acceleration defined in the sketch; setting the maximum driving steering torque as the maximum value of the steering torque applied by the driver through the steering wheel of the vehicle; and based on the predetermined equation, according to the setting The initial slope, maximum steering torque and vehicle eigenvalue information are computed in response to the steering-assisted driving-assisted auxiliary torque based on steering-assisted execution; a torque graph is generated in which the auxiliary torque value obtained for each steering-torque detected by the torque sensor is utilized to perform steering-assisted execution and the auxiliary torque is set based on the driving-assisted torque. Torque value; and the auxiliary torque value corresponding to driving steering torque is determined by using the generated torque diagram of the electronic control unit (ECU).

【技术实现步骤摘要】
确定动力转向系统的辅助转矩的方法
本专利技术涉及一种确定动力转向系统的辅助转矩的方法，更特别地，涉及一种能够改善驾驶员的转向操作与车辆对其响应之间的关系的确定动力转向系统的辅助转矩的方法。
技术介绍
当汽车转向时用于减小驾驶转向转矩的动力转向系统的示例可以包括利用由液压泵形成的液压辅助驾驶转向转矩的液压动力转向(HPS)系统以及利用电动机的输出转矩辅助驾驶转向转矩的电动动力转向(MDPS)系统。特别地，因为当根据驾驶员的方向盘操作执行转向辅助功能时，可以根据行驶状态控制用于转向辅助的电动机(转向电动机)的输出转矩(即，待被控制的辅助转矩)，所以MDPS系统比液压转向系统提供更好的转向性能和转向感。因此，MDPS系统能够根据行驶条件来改变和控制由电动机输出产生的转向辅助转矩，并且已被广泛地应用于近期制造的车辆中。MDPS系统可以被配置成包括多个传感器，诸如用于检测转向角(即，转向柱输入角)的转向角传感器和用于检测转向转矩(即，方向盘转矩和转向柱转矩)的转矩传感器、电子控制单元(ECU)、转向电动机(MDPS电动机)等。在这样的配置中，ECU从传感器接收并获取驾驶员转向输入信息，诸如转向角、转向角速度和转向转矩，以便控制转向电动机的驱动和输出。转向角可以表示方向盘的旋转位置，转向角速度可以是从单独的传感器获得的方向盘的旋转角速度值，或者来自转向角信号的差分信号(转向角传感器信号)，并且转向转矩可以是驾驶员施加到方向盘的扭矩，也就是用于转向的驾驶员输入扭矩。当转向转矩(即，驾驶员输入转矩或驾驶转向转矩)被转矩传感器检测到时，ECU根据检测到的驾驶转向转矩来控制转向电动机的驱动，并产生用于转向辅助的转矩(在下文中称为“辅助转矩”)。在传统的MDPS系统中，ECU控制施加到转向电动机的电动机电流，以便能够控制辅助驾驶转向转矩的转向电动机的输出。ECU基于在车辆中收集的信息诸如由转矩传感器检测到的驾驶转向转矩来确定作为电动机输出的目标值的辅助转矩值，且计算对应于所确定的进行调整的辅助转矩值的电流量，并将计算出的电流量应用于转向电动机。此时，通过驱动电动机而产生辅助转矩，该辅助转矩作为用于辅助驾驶转向转矩的转矩。在转向系统中，用于传递通过方向盘施加的驾驶转向转矩的组件和由电动机产生的转向辅助转矩的组件的示例可以包括例如转向柱，其安装在方向盘的下部；齿轮箱，其将从转向柱传递的转矩转换成直线转矩来改变轮胎方向；万向接头，其将传递至转向柱的转矩传递至齿轮箱等。齿轮箱可以包括齿条杆，其设有小齿轮以接收来自万向接头的转矩以及与小齿轮啮合的齿条。当小齿轮旋转时，齿条杆通过齿条左右线性移动。此时，通过齿条杆的左右线性运动作用的力通过横拉杆和球接头被传递至轮胎以改变轮胎的方向。另一方面，根据传统的MDPS逻辑，可以使用如图1所示的转矩图来确定可以是用于转向辅助的电动机控制值的辅助转矩值。转矩图是利用先前累计的转矩值生成的图。它可以用来将辅助转矩值设置成取决于驾驶转向转矩的值。也就是说，提供转矩图使得可以基于通过转矩传感器实时检测到的驾驶转向转矩来确定辅助转矩作为输入，并且可以使用在之前的测试和评估过程期间获得的信息来产生转矩图。图1是用于说明转矩图的示例图，其中作为图值的辅助转矩值被简要地示出为简图。如图1所示，可以看出作为图值的辅助转矩值是根据驾驶转向转矩来设定。以这种方式，在通过基于驾驶转向转矩适当地调整辅助转矩值产生转矩图并且转矩图被输入到并存储在EDU之后，当ECU执行MDPS逻辑时，转矩图可被用于确定对应于驾驶转向转矩的辅助转矩值。例如，如图2所示，辅助转矩值可以根据驾驶转向转矩并通过根据具有预定间隔的驾驶转向转矩值对每个辅助转矩值(调整值)的点进行标记，然后将这些点相互连接以确定剩余值的插值方法来调整。然而，根据该方法，由于根据驾驶转向转矩而确定的辅助转矩值的确定自由度较高，因此经常进行错误的调整。而且，实际的转矩调整过程非常困难。特别地，在有针对性的性能条件下，根据驾驶转向转矩和车辆响应之间的关系难以确定和调整最佳辅助转矩值。因此，驾驶员通过方向盘实际输入的转向转矩与车辆对转向转矩的输入的响应之间可能存在延迟。即，车辆的转向状态和横向加速度不足。因而，表示驾驶员的转向操作与车辆响应之间的重合感的反馈感觉可能不足。本
技术介绍
部分中公开的上述信息仅用于增强对本专利技术背景的理解，因此可能包含不构成相关技术的信息。
技术实现思路
为了解决与相关技术相关联的上述问题而提出本专利技术。本专利技术的目的是提供一种在转向操作时能够增强驾驶员的转向操作与车辆响应之间的重合感或即时操作感以及反馈感觉的确定动力转向系统的辅助转矩的方法。根据本专利技术的实施例，一种确定动力转向系统的辅助转矩的方法包括：设置表示驾驶转向转矩与车辆横向加速度之间的相关性的初始斜率，其中，初始斜率是在简图中定义的车辆横向加速度的最低点处的切向斜率；设定作为驾驶员通过车辆的方向盘施加的转向转矩的最大值的最大驾驶转向转矩；基于预定的等式，根据设定的初始斜率、最大驾驶转向转矩以及车辆特征值信息计算响应于执行转向辅助的基于驾驶转向转矩的辅助转矩；生成转矩图，在该转矩图中，在执行转向辅助时利用由转矩传感器检测到的针对每个驾驶转向转矩而获得的辅助转矩值并基于驾驶辅助转矩来设定辅助转矩值；以及通过电子控制单元(ECU)利用所生成的转矩图来确定对应于驾驶转向转矩的辅助转矩值。以下讨论本专利技术的其他方面和优选实施例。附图说明现在将参照附图所示的某些示例性实施例来详细描述本专利技术的以上和其它特征，这些附图仅在下文中以举例说明的方式给出，并且因此不是对本专利技术的限制，并且其中：图1是用于解释传统的动力转向装置中根据驾驶转向转矩来确定辅助转矩的转矩图的简图；图2是说明用于调整转矩图的辅助转矩值的传统方法的简图；图3是说明本专利技术中的驾驶转向转矩与车辆横向加速度之间的相关性的简图；图4是说明本专利技术中的车辆横向加速度、驾驶转向转矩和最大驾驶转向转矩之间的相关性的简图；以及图5是说明根据本专利技术的等式来调整辅助转矩值的方法的简图。应当理解的是，附图不一定按比例绘制，附图呈现出本专利技术的基本原理的各种优选特征的稍微简化的表示。包括例如具体尺寸、取向、位置和形状的本文所公开的具体设计特征将由特定的预期应用和使用环境来部分地确定。在本专利技术中，附图标记在整个附图的多个附图中表示相同或等同的部分。具体实施方式在下文中，现在将详细参照本专利技术的各种实施例，其示例在附图中示出并在下面进行描述。虽然将结合某些实施例描述本专利技术，但应理解的是，本描述并不旨在将本专利技术限制于这些实施例。相反，本专利技术旨在不仅覆盖公开的实施例，而且覆盖可以被包括在由所附权利要求限定的本专利技术的精神和范围内的各种替换、修改、等同方案和其它实施例。在下文中，将参照附图详细描述本专利技术的实施例以便本专利技术所属领域的技术人员容易实施。然而，本专利技术不限于在此的示例性实施例，而是可以以其他形式来实现。在整个说明书中，除非明确地相反地描述，否则“包括”任何组件将被理解为暗示包含其他元件而不排除任何其它元件。除非上下文另外明确指出，否则如本文所使用的单数形式“一”，“一个”和“该”旨在也包括复数形式。将进一步理解的是，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包括有”指定所陈述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定车辆中的动力转向系统的辅助转矩的方法，所述方法包括：设置表示驾驶转向转矩与车辆横向加速度之间的相关性的初始斜率，其中，所述初始斜率是在简图中定义的所述车辆横向加速度的最低点处的切向斜率；设定最大驾驶转向转矩，所述最大驾驶转向转矩是驾驶员通过所述车辆的方向盘施加的转向转矩的最大值；基于预定的等式，根据所设定的初始斜率、最大驾驶转向转矩以及车辆特征值信息计算响应于执行转向辅助的基于所述驾驶转向转矩的辅助转矩；生成转矩图，在所述转矩图中，在执行转向辅助时利用由转矩传感器检测到的针对每个驾驶转向转矩而获得的辅助转矩值并基于所述驾驶辅助转矩来设定辅助转矩值；以及通过电子控制单元即ECU利用所生成的转矩图来确定对应于所述驾驶转向转矩的所述辅助转矩值。

【技术特征摘要】
2017.09.08 KR 10-2017-01148451.一种确定车辆中的动力转向系统的辅助转矩的方法，所述方法包括：设置表示驾驶转向转矩与车辆横向加速度之间的相关性的初始斜率，其中，所述初始斜率是在简图中定义的所述车辆横向加速度的最低点处的切向斜率；设定最大驾驶转向转矩，所述最大驾驶转向转矩是驾驶员通过所述车辆的方向盘施加的转向转矩的最大值；基于预定的等式，根据所设定的初始斜率、最大驾驶转向转矩以及车辆特征值信息计算响应于执行转向辅助的基于所述驾驶转向转矩的辅助转矩；生成转矩图，在所述转矩图中，在执行转向辅助时利用由转矩传感器检测到的针对每个驾驶转向转矩而获得的辅助转矩值并基于所述驾驶辅助转矩来设定辅助转矩值；以及通过电子控制单元即ECU利用所生成的转矩图来确定对应于所述驾驶转向转矩的所述辅助转矩值。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述初始斜率和所述最大驾驶转向转矩具有根据以下等式(1)定义的关系：其中，Tmax表示所述最大驾驶转向转矩，Ay表示所述车辆横向加速度，K0表示所述初始斜率，并且Td表示当执行所述转向辅助时的所述驾驶转向转矩。3.根据权利要求2所述的方法，其中当执行所述转向辅助时用于计算基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：金灿中，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR