The invention relates to the field of robot positioning, in particular to a calibration tool for robot coordinate system, including an inductive ball head, a base body and a positioning retaining sleeve. The inductive ball head includes a sphere and a clamping part connected with the sphere. The base body is a cylinder, and the first end of the base body is provided with an inner concave sphere matched with the sphere, along which the base body follows. The virtual center axis is equally divided into several identical induction modules. The induction module is equipped with a flexible pressure sensor. Through the calibration tool, the conventional four-point \handshake\ action is used to record the contact points fed back by the mechanism and the coordinates of each robot in the basic coordinate system corresponding to the contact points. The rotation matrix and Translation moment between the basic coordinate systems of the robot are solved. The coordinate system can be calibrated quickly and the coordinate systems of different robots can be unified.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人坐标系标定工具
本专利技术涉及机器人定位领域,尤其是涉及一种机器人坐标系标定工具。
技术介绍
对于多机器人系统的标定问题来说,与单机器人标定不同,单机器人标定主要是针对机器人制造装配误差,对其本身的参数进行补偿,提高机器人本身精度,而多机器人系统标定是指利用某些手段获得各个机器人基坐标系之间的关系,该关系用一个位姿变换矩阵表示,由一个旋转矩阵和一个平移向量组成。在进行机器人基坐标系的标定之前,各台机器人必须已经单独标定完毕,且具有较高的精度,这样才能保证后续的高密度机器人系统标定的准确性。同时如何能够获得准确的两台机器人之间的相对关系成为关键问题。目前的单机器人、多机器人系统标定的方法一般分为两大类:一类是利用外部先进的标定设备进行标定,例如CCD相机和激光跟踪仪等仪器,该类标定方法所得的变换矩阵较为精确,可靠性高,但是标定过程较为繁琐,正是由于使用外部先进设备,因此该标定方法具有很强的条件性和依赖性,一般用于比较精密的场合,不适合于环境较为恶劣的生产现场。另一类标定方法是不使用外部设备的标定法,先建立一个参考的标定工装,先将第一机器人与标定工具标定获得第一机器人与标定工装的相对关系,再以同样的方法将第二机器人和标定工装接触,获得两者的关系,从而以标定工装为媒介,获得第一机器人和第二机器人之间的基座标关系;这种方法的优点是快速简单,但是由于包含许多人为操作因素,及过多的中间环节导致精度较低,仅仅适用于精度要求不是很高的场合。
技术实现思路
有鉴于此,有必要针对上述提出的问题,提供一种机器人坐标系标定工具。一种机器人坐标系标定工具,包括感应球头、基体、 ...
【技术保护点】
1.一种机器人坐标系标定工具,其特征在于:包括感应球头、基体、定位保持套;其中所述感应球头包括一球体、与所述球体相连的夹持部;所述基体呈圆柱体,所述基体的第一端上设有一与所述球体相匹配契合的内凹球面,所述基体上开设有一通孔,所述通孔的中心轴线与所述基体的中心轴线重合,多根分割线穿过所述基体的虚拟中心轴线将所述基体沿着径向被均等分割成多份相同的感应模块,所述内凹球面被均等分割成多份相同的弧面,相邻的所述感应模块之间设有间隙,所述感应模块的弧面设有柔性压力感应片,所述柔性压力感应片连接有穿透所述感应模块的信号引脚;所述基体的通孔设有一与所述通孔相匹配的球窝芯轴,所述感应模块沿着所述球窝芯轴的周向均匀地分布;所述定位保持套的一端上开设有与所述基体相对匹配的圆柱套孔,所述基体的第二端插入在所述圆柱套孔内;所述柔性压力感应片的信号引脚与所述感应球头之前连有通讯电缆。
【技术特征摘要】
1.一种机器人坐标系标定工具,其特征在于:包括感应球头、基体、定位保持套;其中所述感应球头包括一球体、与所述球体相连的夹持部;所述基体呈圆柱体,所述基体的第一端上设有一与所述球体相匹配契合的内凹球面,所述基体上开设有一通孔,所述通孔的中心轴线与所述基体的中心轴线重合,多根分割线穿过所述基体的虚拟中心轴线将所述基体沿着径向被均等分割成多份相同的感应模块,所述内凹球面被均等分割成多份相同的弧面,相邻的所述感应模块之间设有间隙,所述感应模块的弧面设有柔性压力感应片,所述柔性压力感应片连接有穿透所述感应模块的信号引脚;所述基体的通孔设有一与所述通孔相匹配的球窝芯轴,所述感应模块沿着所述球窝芯轴的周向均匀地分布;所述定位保持套的一端上开设有与所述基体相对匹配的圆柱套孔,所述基体的第二端插入在所述圆柱套孔内;所述柔性压力感应片的信号引脚与所述感应球头之前连有通讯电缆。2.根据权利要求1所述的机器人坐标系标定工具,其特征在于:所述定位保持套的另一端上设有用于安装在机器人手臂上的螺...
【专利技术属性】
技术研发人员:顾星,王卫军,张弓,侯至丞,徐征,梁松松,梁济民,李亚峰,杨根,蔡君义,
申请(专利权)人:深圳先进技术研究院,广州中国科学院先进技术研究所,深圳市中科德睿智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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