多传感器数据融合方法和装置，车辆制造方法及图纸

本公开的提供一种多传感器数据融合方法和装置，车辆，以解决相关技术中多传感器数据关联准确度不够高的问题。多个传感器用于检测同一区域中的对象的多个维度的数据，所述方法包括：根据第一传感器检测到的第一对象的多个维度的数据，针对该第一对象的每一维度设置一对应的数据区间，所述第一对象是所述第一传感器检测到的任一对象；判断第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的第二对象，该第二对象各个维度的数据均处于对应为所述第一对象设置的各个数据区间内；若所述第二传感器检测到的所有对象中存在唯一的所述第二对象，则将所述第一对象和所述第二对象关联为对应所述区域中的同一对象。

【技术实现步骤摘要】
多传感器数据融合方法和装置，车辆
本公开涉及数据处理领域，具体地，涉及一种多传感器数据融合方法和装置，车辆。
技术介绍
越来越多的车辆采用传感器采集道路上目标物的数据信息，并通过这些数据信息对驾驶进行辅助，实现自动驾驶或者半自动驾驶功能。相关技术中提出了通过多个传感器采集目标物的数据信息，再对多个传感器采集到的数据信息进行数据融合得到目标物的信息的技术方案。在对多个传感器的数据进行数据融合处理之前，需要对由不同传感器采集到的目标物进行数据关联。例如，将通过毫米波雷达和摄像头检测的多个障碍物进行数据关联，并得到数据融合后的每一个障碍物的数据信息。进一步的，障碍物检测系统再根据融合后的数据判断障碍物是否会对车辆正常行驶造成影响。然而，多个传感器精度不同，在进行数据关联时可能将对应不同实际目标物的数据结果关联为对应同一目标物，这会导致车辆在目标物检测时出现误判，降低目标物检测系统的性能，甚至造成车辆在半自动驾驶或者自动驾驶模式下行驶时的交通事故。
技术实现思路
本公开的提供一种多传感器数据融合方法和装置，车辆，以解决相关技术中多传感器数据关联准确度不够高的问题。为了实现上述目的，第一方面，本公开实施例提供多传感器数据关联方法，多个传感器用于检测同一区域中的对象的多个维度的数据，所述方法包括：根据第一传感器检测到的第一对象的多个维度的数据，针对该第一对象的每一维度设置一对应的数据区间，所述第一对象是所述第一传感器检测到的任一对象；判断第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的第二对象，该第二对象各个维度的数据均处于对应为所述第一对象设置的各个数据区间内；若所述第二传感器检测到的所有对象中存在唯一的所述第二对象，则将所述第一对象和所述第二对象关联为对应所述区域中的同一对象。可选的，所述方法包括：每次确定所述第二传感器检测到的所有对象中不存在唯一的所述第二对象时，按照预定的区间渐变梯度重新针对所述第一对象的每一维度设置一对应的数据区间，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间，并重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。可选的，所述方法包括：每次确定所述第二传感器检测到的所有对象中不存在所述第二对象时，根据对应每一维度的第一梯度增长量，同步扩大对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间，并重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤；可选的，所述方法包括：若根据对应每一维度的第一梯度增长量，同步扩大对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度后，在所述第二传感器检测到的所有对象中存在多个的各个维度的数据均处于对应的所述新的数据区间的所述第二对象时，根据对应每一维度的第二梯度增长量，同步扩大对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间，其中，对应每一维度的所述第二梯度增长量小于对应每一维度的所述第一梯度增长量，并重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。可选的，所述方法包括：每次确定所述第二传感器检测到的所有对象中存在多个所述第二对象时，根据对应每一维度的第一梯度缩小量，同步缩小对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间，并重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。可选的，所述方法包括：在对应所述第一对象的每一维度的数据区间长度均设置为所述维度的数据区间长度阈值时，若所述第二传感器检测到的所有对象中不存在各个维度的数据均处于对应的所述新的数据区间的所述第二对象，则确定第二传感器检测到的所有对象中不存在与所述第一对象关联为对应所述区域中的同一对象的对象。可选的，所述根据第一传感器检测到的第一对象的多个维度的数据，针对该第一对象的每一维度设置一对应的数据区间，包括：将所述第一对象的每一维度的数据作为对应维度的数据区间的中间值，将所述第一对象的每一维度的数据和预设的对应所述维度的梯度百分比的乘积作为对应维度的数据区间的区间长度，设置所述数据区间。可选的，所述多个维度的数据包括检测到的对象的以下任意维度的数据：坐标位置数据，速度数据，加速度数据，运动趋势数据。第二方面，本公开实施例提供一种多传感器数据关联装置，所述多个传感器用于检测同一区域中的对象的多个维度的数据，所述装置包括：设置模块，用于根据第一传感器检测到的第一对象的多个维度的数据，针对该第一对象的每一维度设置一对应的数据区间，所述第一对象是所述第一传感器检测到的任一对象；判断模块，用于判断第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的第二对象，该第二对象各个维度的数据均处于对应为所述第一对象设置的各个数据区间内；关联模块，用于在所述第二传感器检测到的所有对象中存在唯一的所述第二对象时，将所述第一对象和所述第二对象关联为对应所述区域中的同一对象。可选的，所述设置模块，用于在每次确定所述第二传感器检测到的所有对象中不存在唯一的所述第二对象时，按照预定的区间渐变梯度重新针对所述第一对象的每一维度设置一对应的数据区间，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间；所述判断模块，用于重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。可选的，所述设置模块，用于在每次确定所述第二传感器检测到的所有对象中不存在所述第二对象时，根据对应每一维度的第一梯度增长量，同步扩大对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间；所述判断模块，用于重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。可选的，所述设置模块，用于在根据对应每一维度的第一梯度增长量，同步扩大对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度后，在所述第二传感器检测到的所有对象中存在多个的各个维度的数据均处于对应的所述新的数据区间的所述第二对象时，根据对应每一维度的第二梯度增长量，同步扩大对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间，其中，对应每一维度的所述第二梯度增长量小于对应每一维度的所述第一梯度增长量；所述判断模块，用于重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。可选的，所述设置模块，用于在每次确定所述第二传感器检测到的所有对象中存在多个所述第二对象时，根据对应每一维度的第一梯度缩小量，同步缩小对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间；所述判断模块，用于重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。可选的，所述装置包括：所述关联模块，用于在对应所述第一对象的每一维度的数据区间长度均设置为所述维度的数据区间长度阈值，且所述第二传感器检测到的所有对象中不存在各个维度的数据均处于对应的所述新的数据区间的所述第二对象时，确定第二传感器检测到的所有对象中不存在与所述第一对象关联为对应所述区域中的同一对象的对象。可选的，所述设置模块，用于将所述第一对象的每一维度的数据作为对应维度的数据区间的中间值，将所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多传感器数据关联方法，其特征在于，多个传感器用于检测同一区域中的对象的多个维度的数据，所述方法包括：根据第一传感器检测到的第一对象的多个维度的数据，针对该第一对象的每一维度设置一对应的数据区间，所述第一对象是所述第一传感器检测到的任一对象；判断第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的第二对象，该第二对象各个维度的数据均处于对应为所述第一对象设置的各个数据区间内；若所述第二传感器检测到的所有对象中存在唯一的所述第二对象，则将所述第一对象和所述第二对象关联为对应所述区域中的同一对象。

【技术特征摘要】
1.一种多传感器数据关联方法，其特征在于，多个传感器用于检测同一区域中的对象的多个维度的数据，所述方法包括：根据第一传感器检测到的第一对象的多个维度的数据，针对该第一对象的每一维度设置一对应的数据区间，所述第一对象是所述第一传感器检测到的任一对象；判断第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的第二对象，该第二对象各个维度的数据均处于对应为所述第一对象设置的各个数据区间内；若所述第二传感器检测到的所有对象中存在唯一的所述第二对象，则将所述第一对象和所述第二对象关联为对应所述区域中的同一对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：每次确定所述第二传感器检测到的所有对象中不存在唯一的所述第二对象时，按照预定的区间渐变梯度重新针对所述第一对象的每一维度设置一对应的数据区间，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间，并重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：每次确定所述第二传感器检测到的所有对象中不存在所述第二对象时，根据对应每一维度的第一梯度增长量，同步扩大对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间，并重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：若根据对应每一维度的第一梯度增长量，同步扩大对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度后，在所述第二传感器检测到的所有对象中存在多个的各个维度的数据均处于对应的所述新的数据区间的所述第二对象时，根据对应每一维度的第二梯度增长量，同步扩大对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间，其中，对应每一维度的所述第二梯度增长量小于对应每一维度的所述第一梯度增长量，并重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐西海，吴明珺，
申请(专利权)人：宝沃汽车中国有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11