基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置及其检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置及其检测方法，其中检测装置包括：判断模型，其通过车辆驾驶过程中各种障碍物情况的样本数据收集并训练得到；设置在车辆上的障碍物融合模块，其由多个传感器和融合模块组成；多个所述传感器获取所述障碍物融合模块覆盖区域内的障碍物信息，所述融合模块将所述障碍物信息融合后发送至所述判断模型内进行学习，并将所述判断模型判定的障碍物信息作为最终的障碍物结果发送至所述车辆的驾驶系统。其保证了障碍物检测的鲁棒性，使得无人驾驶汽车更加安全可靠。

【技术实现步骤摘要】
基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置及其检测方法
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置及其检测方法。
技术介绍
随着人们对汽车智能化要求的不断提高,无人驾驶汽车作为智能驾驶的核心成为了人们最为关注的技术。而障碍物识别是实现自动驾驶的最基本的条件，如果检测结果不好，可能会导致碰撞的事故，因而，障碍物融合作为障碍物输出给规划和控制模块，必须能够很鲁棒，才能够适应各种传感器输出的误差，甚至是错误，以保证无人驾驶时的安全。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的上述问题，提供一种基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置，保证了障碍物检测的鲁棒性，使得无人驾驶汽车更加安全可靠。为实现上述目的和一些其他的目的，本专利技术采用如下技术方案：一种基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置，包括：判断模型，其通过车辆驾驶过程中各种障碍物情况的样本数据收集并训练得到；设置在车辆上的障碍物融合模块，其由多个传感器和融合模块组成；多个所述传感器获取所述障碍物融合模块覆盖区域内的障碍物信息，所述融合模块将所述障碍物信息融合后发送至所述判断模型内进行学习，并将所述判断本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置，其中，包括：判断模型，其通过车辆驾驶过程中各种障碍物情况的样本数据收集并训练得到；设置在车辆上的障碍物融合模块，其由多个传感器和融合模块组成；多个所述传感器获取所述障碍物融合模块覆盖区域内的障碍物信息，所述融合模块将所述障碍物信息融合后发送至所述判断模型内进行学习，并将所述判断模型判定的障碍物信息作为最终的障碍物结果发送至所述车辆的驾驶系统。

【技术特征摘要】
1.一种基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置，其中，包括：判断模型，其通过车辆驾驶过程中各种障碍物情况的样本数据收集并训练得到；设置在车辆上的障碍物融合模块，其由多个传感器和融合模块组成；多个所述传感器获取所述障碍物融合模块覆盖区域内的障碍物信息，所述融合模块将所述障碍物信息融合后发送至所述判断模型内进行学习，并将所述判断模型判定的障碍物信息作为最终的障碍物结果发送至所述车辆的驾驶系统。2.如权利要求1所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置，其中，所述传感器包括雷达传感器、视觉传感器和激光传感器。3.如权利要求1所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置，其中，所述融合模块内设置有3D模型生成模块、调取模块和分析模块；所述3D模型生成模块用于依据行驶位置生成试剂行驶道路的3D模型；所述调取模块连接于所述传感器，以将由所述传感器获取的障碍物信息投影到所述3D模型上，所述分析模块与所述3D模型生成模块和调取模块分别连接，所述分析模块对投影到所述3D模型上的障碍物信息进行删除和合并后，形成融合的障碍物信息。4.如权利要求1所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置，其中，所述分析模块对投影到所述3D模型上的障碍物信息进行删除和合并的依据为：对单独投影到所述3D模型任一位置的障碍物信息进行删除；以及对投影到所述3D模型同...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄立宏，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11